Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (10) und Verfahren zur Bewegungsplanung eines autonomen Kraftfahrzeugs (10) für einen Einparkvorgang. Das Verfahren umfasst ein Bestimmen (S1) eines initialen Zustands und einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (10); ein Bestimmen (S2) von Parkmöglichkeiten, wobei für die jeweilige Parkmöglichkeit ein Zielzustand bestimmt wird; und ein Bestimmen (S3) von Konfigurationsabtastwerten (20, 20', 20") in einem Konfigurationsraum (18) in Abhängigkeit von einem Bewegungsmodell, wobei jeweilige Sequenzen von Konfigurationsabtastwerten (20, 20', 20") mögliche Pfade (22, 22') des Kraftfahrzeugs (10) durch den Konfigurationsraum (18) zum Erreichen des jeweiligen Zielzustands definieren, wobei die Pfade (22, 22') für die jeweiligen Parkmöglichkeiten simultan ermittelt werden. Des Weiteren erfolgt ein Bewerten (S4) der Pfade (22, 22'); ein Auswählen (S5) eines jeweiligen Pfads (22') anhand der Bewertung und Erzeugen einer jeweiligen Bewegungstrajektorie (24) für die ausgewählten Pfade (22'); ein Bereitstellen einer Rangliste der erzeugten Bewegungstrajektorien (24); und ein Auswählen (S7) einer Bewegungstrajektorie (24) aus der Rangliste.
Kraftfahrzeug und Verfahren zur Bewegungsplanung eines autonomen Kraftfahrzeugs für einen Einparkvorgang
2024-12-24
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2024
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