Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher und der Speicher speichert Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, um eine Vielzahl von Einschränkungen zu formulieren, eine endgültige Eingabemodifikation einer Nenneingabe zu bestimmen, die eine Kostenfunktion minimiert, die den Einschränkungen unterliegt, und eine Komponente eines Fahrzeugs entsprechend der Nenneingabe und der endgültigen Eingabemodifikation zu betätigen. Jede Einschränkung gibt ein jeweiliges Hindernis bezogen auf das Fahrzeug an. Jede Einschränkung wird als eine lineare Ungleichung in einem zweidimensionalen Raum mit Abmessungen für Beschleunigung und Lenkwinkel dargestellt. Die Nenneingabe beinhaltet eine Nennbeschleunigung und einen Nennlenkwinkel. Die endgültige Eingabemodifikation beinhaltet eine endgültige Änderung der Nennbeschleunigung und eine endgültige Änderung des Nennlenkwinkels. Der Computer bestimmt die endgültige Eingabemodifikation durch einzelnes Berechnen der Kostenfunktion für eine Vielzahl von potenziellen Eingabemodifikationen, die sich auf den Einschränkungen befinden.
A computer includes a processor and a memory, and the memory stores instructions executable by the processor to formulate a plurality of constraints, determine a final input modification to a nominal input that minimizes a cost function subject to the constraints, and actuate a component of a vehicle according to the nominal input and the final input modification. Each constraint indicates a respective obstacle relative to the vehicle. Each constraint is represented as a linear inequality in a two-dimensional space with dimensions for acceleration and steering angle. The nominal input includes a nominal acceleration and a nominal steering angle. The final input modification includes a final change to the nominal acceleration and a final change to the nominal steering angle. The computer determines the final input modification by individually calculating the cost function for a plurality of potential input modifications that are on the constraints.
FAHRZEUGBETRIEB UM HINDERNISSE HERUM
2025-06-05
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |