Steuer-/Regelvorrichtung eines Inverspendel-artigen Fahrzeugs (1) mit einer Fahrbewegungseinheit (5), die auf einer Bodenoberfläche in allen Richtungen einschließlich einer ersten Richtung und einer zweiten Richtung, die zueinander orthogonal sind, bewegbar ist, einem Aktuator (7), der die Fahrbewegungseinheit (5) antreibt, einem Grundkörper (9), an dem die Fahrbewegungseinheit (5) und der Aktuator (7) angebracht sind, und einem Nutzlastträgerteil (3) eines Insassen, das an dem Grundkörper (9) so angebracht ist, dass es in Bezug auf eine vertikale Richtung um zwei Achsen, um die Achse in der ersten Richtung (X) und um die Achse in der zweiten Richtung (Y), neigbar ist, umfassend:ein Fahrbewegungseinheit-Steuerungselement (10), das eine Fahrbewegung der Fahrbewegungseinheit (5) über den Aktuator (7) steuert/regelt, so dass zumindest in einem stationären Zustand, in dem ein Neigungsfehler, der ein Fehler zwischen einem Ist-Neigungswinkel und einem vorbestimmten Soll-Neigungswinkel des Nutzlastträgerteils ist, konstant bleibt, eine Ist-Fahrgeschwindigkeit eines vorbestimmten Repräsentativpunkts des Fahrzeugs zu einer Stationärzustand-Konversionsgeschwindigkeit konvergiert, die eine Geschwindigkeit ist, deren Größe und Orientierung von dem Neigungsfehler abhängig ist, und eine Komponente in der ersten Richtung (X) der Stationärzustand-Konversionsgeschwindigkeit sich gemäß einer ersten Neigungsfehler-Komponente, die eine Komponente um eine Achse in der zweiten Richtung (Y) von innerhalb des Neigungsfehlers ist, monoton ändert, und auch eine Komponente in der zweiten Richtung (Y) der Stationärzustand-Konversionsgeschwindigkeit sich gemäß einer zweiten Neigungsfehler-Komponente, die eine Komponente um eine Achse in der ersten Richtung (X) von innerhalb des Neigungsfehlers ist, monoton ändert;worin das Fahrbewegungseinheit-Steuerungselement (10) die Fahrbewegungseinheit (5) so steuert/regelt, dass ein erstes Verhältnis, das ein Verhältnis der Größe der Komponente in der ersten Richtung der Stationärzustand-Konversionsgeschwindigkeit in Bezug auf die Größe der ersten Neigungsfehler-Komponente ist, und ein zweites Verhältnis, das ein Verhältnis der Größe der Komponente in der zweiten Richtung der Stationärzustand-Konversionsgeschwindigkeit in Bezug auf die Größe der zweiten Neigungsfehler-Komponente ist, ein voneinander unterschiedliches Verhältnis einnehmen.
In an inverted pendulum type vehicle having a traveling motion unit, when a component about an axis in a second direction and a component about an axis in a first direction from within a tilt error between an actual tilt angle and a desired tilt angle of the payload supporting part are defined as θbe_x_s and θbe_y_s, respectively, and when a component in the first direction and a component in the second direction from within a traveling velocity of a representative point of the vehicle in a stationary state in which θbe_x_s and θbe_y_s are retained constant are defined as Vb_x_stb and Vb_y_stb, respectively, a traveling motion of the traveling motion unit is controlled so that a ratio of a magnitude of Vb_x_stb with respect to a magnitude of θbe_x_s and a ratio of a magnitude of Vb_y_stb with respect to θbe_y_s becomes a ratio different from each other.
Steuer-/Regelvorrichtung eines Inverspendel-artigen Fahrzeugs
2021-02-04
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B62K Fahrräder , CYCLES |
Steuer/Regelvorrichtung eines Inverspendelartigen Fahrzeugs
European Patent Office | 2015
|Fahrzeugstart-Benachrichtigungs-Steuer-/Regelvorrichtung
European Patent Office | 2016
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