Es wird eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung bereitgestellt, mit einer Positionserfassungseinrichtung, um eine Position eines erfassten Ziels mithilfe von Reflexionsinformationen zu erfassen, die durch eine Radarvorrichtung 21 erlangt werden, einer ersten Bestimmungseinrichtung zur Feststellung, ob das erfasste Ziel voraussichtlich ein Hindernis darstellt oder nicht, und zwar beruhend auf einer Intensität einer empfangenen reflektierten Welle, die in den Reflexionsinformationen enthalten ist, und mit einer zweiten Bestimmungseinrichtung zur Feststellung mithilfe der Bildinformationen, ob an der durch die Positionserfassungseinrichtung erfassten Position ein Hindernis vorhanden ist oder nicht. Wenn die zweite Bestimmungseinrichtung feststellt, dass ein Hindernis vorhanden ist, und ein Abstand zwischen einem Eigenfahrzeug und dem erfassten Ziel kleiner ist als ein bestimmter Schwellenwert, wird das erfasste Ziel als Ziel eingestuft, mit dem eine Kollision vermieden werden sollte, und zwar ungeachtet eines Ergebnisses der durch die erste Bestimmungseinrichtung getroffenen Feststellung. Wenn dagegen die Entfernung zum erfassten Ziel größer ist als der bestimmte Schwellenwert und die erste Bestimmungseinrichtung feststellt, dass das erfasste Ziel voraussichtlich ein Hindernis darstellt, wird das erfasste Ziel als Ziel eingestuft, mit dem eine Kollision vermieden werden sollte. Wenn festgestellt wird, ob das Ziel für die Bewegung des Eigenfahrzeugs ein Hindernis darstellt oder nicht, werden dadurch unnötige Vorgänge bei der Steuerung zur Vermeidung einer Kollision minimiert.
A vehicle control apparatus is provided which includes position detecting means for detecting a position of a detected target using reflection information derived from a radar device 21, first determining means for determining whether the detected target is expected to be an obstacle not based on an intensity of a received reflected wave contained in the reflection information, and second determining means for determining whether an obstacle exists at the position, as detected by the position detecting means, or not using the image information. When the second determining means determines that the obstacle exists, and when a distance between an own vehicle and the detected target is smaller than a given threshold value, the detected target is determined as a target with which collision should be avoided regardless of a result of determination made by the first determining means. Alternatively, when the distance to the detected target is greater than the given threshold value, and when the first determining means determines that the detected target is expected to be the obstacle, the detected target is determined as a target with which collision should be avoided. This minimizes an unnecessary operation in control to avoid the collision when it is determined whether the target is an obstacle to movement of the own vehicle or not.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und Fahrzeugsteuerungsverfahren
2018-01-04
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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