Verfahren zum Steuern einer Bewegung eines Fahrzeugs (200), das Folgendes umfasst:Abtasten (150) eines Steuerraums möglicher Steuereingaben zu einem Modell (145) der Bewegung des Fahrzeugs (200), um einen Satz abgetasteter Steuereingaben (155) zu erzeugen, wobei das Modell (145) der Bewegung des Fahrzeugs (200) eine Ungewissheit aufweist;unter Verwenden des Modells (145) der Bewegung des Fahrzeugs (200), Bestimmen (160) einer Wahrscheinlichkeit (165) jeder abgetasteten Steuereingabe, um das Fahrzeug (200) in einen Zustand zu bewegen, der Auflagen (147) hinsichtlich der Bewegung des Fahrzeugs (200) erfüllt; aufweisendBestimmen (600) eines anfänglichen Zustands des Fahrzeugs (200);Übertragen des anfänglichen Zustands und der abgetasteten Steuereingabe zu dem Modell (145) der Bewegung des Fahrzeugs (200), um einen Übergang des Fahrzeugs (200) von dem anfänglichen Zustand zu dem nächsten Zustand (521) zu schätzen; undAuswählen eines Werts (522) einer Wahrscheinlichkeitsverteilungsfunktion (PDF) über Zustände des Fahrzeugs (200) an einem Punkt (523), der dem nächsten Zustand (521) entspricht, als die Wahrscheinlichkeit der abgetasteten Steuereingabe;Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit, dass der nächste Zustand (521) einen Ungewissheitsbereich eines Hindernisses schneidet, undZuordnen einer Nullwahrscheinlichkeit zu der abgetasteten Steuereingabe, wenn die Wahrscheinlichkeit des nächsten Zustands (521) über einem Kollisionsschwellenwert (630d) ist;unter Verwenden der Wahrscheinlichkeiten (165) der abgetasteten Steuereingaben, Bestimmen (170) einer Steuereingabe (175), die die Wahrscheinlichkeit hat, das Fahrzeug (200) in den Zustand über einem Schwellenwert (140) zu bewegen;Zuweisen (180) der Steuereingabe (175) zu einem Steuerbefehl (185) zu mindestens einem Aktuator des Fahrzeugs (200), undSteuern (190) der Bewegung des Fahrzeugs (200) gemäß dem Steuerbefehl (185), wobei Schritte des Verfahrens unter Verwenden eines Prozessors (270) des Fahrzeugs (200) ausgeführt werden.
A method controls a motion of a vehicle using a model of the motion of the vehicle that includes an uncertainty. The method samples a control space of possible control inputs to the model of the motion of the vehicle to produce a set of sampled control inputs and determines a probability of each sampled control input to move the vehicle into state satisfying constraints on the motion of the vehicle. The method determines, using the probabilities of the sampled control inputs, a control input having the probability to move the vehicle in the state above a threshold. The control input is mapped to a control command to at least one actuator of the vehicle to control the motion of the vehicle.
VERFAHREN ZUM STEUERN DER BEWEGUNG EINES FAHRZEUGS UND FAHRZEUGSTEUERSYSTEM
2024-09-05
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
Fahrzeugsteuersystem und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2023
|FAHRZEUGSTEUERSYSTEM UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2019
|Fahrzeugsteuersystem zum autonomen Steuern eines Fahrzeugs sowie Verfahren damit
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|FAHRZEUGSTEUERSYSTEM ZUM AUTONOMEN STEUERN EINES FAHRZEUGS SOWIE VERFAHREN DAMIT
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