Ein Verfahren zum Betreiben eines autonomen Fahrzeugs auf einer Straße beinhaltet das Erzeugen von Stereovisionsdaten mit einer Stereovisionskamera eines Fahrzeugführungssystems des autonomen Fahrzeugs, wobei die Stereovisionsdaten eine Ampelanlage an der Straße darstellen, das Erzeugen von Disparitätskartendaten mit einer Steuerung des Fahrzeugführungssystems auf Basis der Stereovisionsdaten und das Erzeugen von Odometriedaten des Fahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt und zu einem zweiten Zeitpunkt nach dem ersten Zeitpunkt mit einem Odometriesystem des autonomen Fahrzeugs. Das Verfahren beinhaltet ferner das Bestimmen einer Position der Ampelanlage auf Basis der Disparitätskartendaten zum ersten Zeitpunkt, des Bestimmens einer prognostizierten Position der Ampelanlage in den Disparitätskartendaten zum zweiten Zeitpunkt auf Basis der Odometriedaten und des Bestimmens eines Status der Ampelanlage an der prognostizierten Position.
A method of operating an autonomous vehicle on a roadway includes generating stereo vision data with a stereo vision camera of a vehicle guidance system of the autonomous vehicle, the stereo vision data representative of a traffic light on the roadway, generating disparity map data with a controller of the vehicle guidance system based on the stereo vision data, and generating odometry data of the vehicle at a first time and at a second time after the first time with an odometry system of the autonomous vehicle. The method further includes determining a position of the traffic light based on the disparity map data at the first time, determining a predicted position of the traffic light in the disparity map data at the second time based on the odometry data, and determining a state of the traffic light at the predicted position.
Odometriesystem und Verfahren zum Verfolgen von Ampelanlagen
2020-11-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |