Zu Beginn eines Pfadplanungszyklus für ein autonomes Fahrzeug identifiziert das System einen aktuellen Plan, der dem autonomen Fahrzeug zugeordnet ist, einen Geschwindigkeitsplan, der eine oder mehrere Geschwindigkeiten über die Zeit für das autonome Fahrzeug während des Wegplanungszyklus definiert, und einen aktuellen Zustand des autonomen Fahrzeugs. Der aktuelle Plan beinhaltet einen räumlichen Plan, der eine vorgeschlagene Trajektorie für das autonome Fahrzeug während des Wegplanungszyklus definiert. Der aktuelle Zustand definiert einen oder mehrere dynamische Zustände des autonomen Fahrzeugs. Das System erzeugt eine Sequenz von vorhergesagten Zuständen des autonomen Fahrzeugs über eine Vorhersagehorizontperiode, identifiziert einen vorhergesagten Zustand aus der Sequenz, die einer Veröffentlichungszeit eines aktualisierten Plans für das autonome Fahrzeug entspricht, den aktualisierten Plan und bewirkt, dass das autonome Fahrzeug den aktualisierten Plan ausführt.
At the start of a path planning cycle for an autonomous vehicle, the system identifies a current plan associated with the autonomous vehicle, a speed plan that defines one or more velocities over time for the autonomous vehicle during the path planning cycle, and a current state of the autonomous vehicle. The current plan includes a spatial plan that defines a proposed trajectory for the autonomous vehicle during the path planning cycle. The current state defines one or more dynamic states of the autonomous vehicle. The system generates a sequence of predicted states of the autonomous vehicle over a prediction horizon period, identifies a predicted state from the sequence that corresponds to a publishing time of an updated plan for the autonomous vehicle, generates the updated plan, and causes the autonomous vehicle to execute the updated plan.
SYSTEM ZUR VORHERSAGE DES ZUKÜNFTIGEN ZUSTANDS EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
2023-12-21
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Steuerungsarchitektur zur Überwachung des Zustands eines autonomen Fahrzeugs
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
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