Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (100) zur geometrischen Konstruktion einer vorhergesagten durch ein Fahrzeug belegten Fläche, wobei die Vorrichtung (100) umfasst: eine Trajektoriezuordnungseinheit (10), die dazu ausgestaltet ist, basierend auf einer Liste von Fahrzeugscheitelpunkten (VV1, VV2, VV3, ..., VVn), die jeweils eine Position und eine Bewegungsrichtung eines Punkts (VBP) einer Karosserie (VB) eines Fahrzeugs (V) definieren, eine Fahrzeugtrajektorie bereitzustellen; eine Trajektorietransformationseinheit (20), die dazu ausgestaltet ist, eine Liste von Scheitelpunkten der äußersten Punkte (EPV1, EPV2, EPV3, ..., EPVn) zu berechnen, indem sie für eine gegebene Position des Fahrzeugs einen Punkt (VBP) der Karosserie (VB) mit dem kleinsten und/oder dem größten Wenderadius auswählt, und die dazu ausgestaltet ist, basierend auf der Liste von Scheitelpunkten der äußersten Punkte (EPV1, EPV2, EPV3, ..., EPVn) des Fahrzeugs (V) mehrere Eckentrajektorien bereitzustellen; und eine Lückenausräumeinheit (30) und eine Schnittpunktentfernungseinheit (40), die dazu ausgestaltet sind, basierend auf den mehreren Eckentrajektorien einen Belegungskorridor bereitzustellen, wobei die Lückenausräumeinheit (30) dazu ausgestaltet ist, aufeinanderfolgende Kurven der mehreren Eckentrajektorien zu verbinden, und wobei die Schnittpunktentfernungseinheit (40) dazu ausgestaltet ist, sich schneidende Kurven der mehreren Eckentrajektorien abzuschneiden.
A trajectory allocator provides a vehicle trajectory based on a list of vehicle vertices each of which define a position and a moving direction of one point of an vehicle body. A trajectory transformer calculates a list of the extreme points vertices by selecting a point of the vehicle body with the smallest and/or the largest turning radius for a given position of the vehicle and provides multiple corner trajectories based on the list of extreme points vertices. A gap terminator and an intersection remover provide an occupancy corridor based on the multiple corner trajectories. The gap terminator connects consecutive arcs of the multiple corner trajectories. The intersection remover truncates intersecting arcs of the multiple corner trajectories.
VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR GEOMETRISCHEN KONSTRUKTION EINER VORHERGESAGTEN DURCH EIN FAHRZEUG BELEGTEN FLÄCHE
DEVICE AND METHOD FOR THE GEOMETRICAL CONSTRUCTION OF A SURFACE PREDICTED BY A VEHICLE
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE CONSTRUCTION GÉOMÉTRIQUE D'UNE SURFACE PRÉVUE POURÊTRE OCCUPÉE PAR UN VÉHICULE
2018-10-17
Patent
Electronic Resource
German
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