Un método (40) de mover una carga (12) que comprende: determinar una posición real (28) de una carga (12) unida con una atadura (16) a un vehículo (14) utilizando una pluralidad de sensores (18) dispuestos en el vehículo (14); determinar (48) una tensión de atadura requerida (18f) y un ángulo de atadura requerido (18c, 18d) para que la atadura (16) mueva la carga (12) desde la posición real (28) a una posición comandada (30); determinar (54) una tensión de atadura real (18f) y un ángulo de atadura real (18c, 18d) de la atadura (16) utilizando la pluralidad de sensores (18); determinar (58) un vector de empuje (38) que debe aplicar el vehículo (14) para cambiar la tensión de atadura real (18f) y el ángulo de atadura real (18c, 18f) de la atadura (16) a la tensión de atadura requerida y al ángulo de atadura requerido; y aplicar (64) con el vehículo (14) el vector de empuje (38) para reubicar el vehículo (14) para lograr el ángulo de atadura requerido y crear la tensión de atadura requerida para mover la carga (12) a la posición comandada (30).
An actual position of a load tethered with a tether to a vehicle is determined using a plurality of sensors disposed on the vehicle. A required tether tension and required tether angle of the tether is determined to move the load from the actual position to a commanded position. An actual tether tension and actual tether angle of the tether is determined using the plurality of sensors. A determination is made as to a thrust vector to be applied by the vehicle to change the actual tether tension and the actual tether angle of the tether to the required tether tension and the required tether angle. The thrust vector is applied with the vehicle to reposition the vehicle to achieve the required tether angle and to create the required tether tension of the tether to move the load to the commanded position.
Sistemas y métodos para mover una carga utilizando vehículos no tripulados
2018-02-12
Patent
Electronic Resource
Spanish
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60P Fahrzeuge zum Transport von Lasten oder zum Befördern, Tragen oder Aufnehmen besonderer Lasten oder Gegenstände , VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT |
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