Un aparato para posicionar y orientar una carga, comprendiendo el aparato: - una estructura de soporte (101a, 101b, 101c) movible en una primera dirección, la estructura de soporte establece un área dentro de la cual la carga puede posicionarse y orientarse; - un sistema de elementos tensores que comprende: - al menos seis cabrestantes (104) montados en la estructura de soporte (101); y - al menos seis elementos tensores (103), estando un primer extremo de cada uno de los al menos seis elementos tensores conectado a uno respectivo de los al menos seis cabrestantes (104); - un mecanismo de elevación (102) montado en la estructura de soporte (101a, 101b, 101c) y movible en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección, comprendiendo el mecanismo de elevación un elemento tensor (108) adicional; y - un módulo de control que es capaz de funcionar de forma sincrónica e independiente: - sobre los al menos seis cabrestantes (104) para ajustar la longitud libre de y/o la tensión soportada por el elemento tensor (108) conectado al respectivo cabrestante, caracterizado por que el aparato comprende, además, medios de sujeción a los que puede sujetarse la carga para suspenderse desde arriba, estando conectados los medios de sujeción a un segundo extremo de cada uno de los al menos seis elementos tensores (103) y a un extremo libre del elemento tensor (108) adicional, y por que el módulo de control es capaz además de funcionar de forma síncrona e independiente: - sobre la estructura de soporte (101a, 101b, 101c) para controlar su movimiento en la primera dirección, y - sobre el mecanismo de elevación (102) para controlar su movimiento en la segunda dirección y sobre el mecanismo de elevación para ajustar la longitud libre de y/o la tensión soportada por el elemento tensor (108) adicional conectado al mecanismo de elevación, de modo que el aparato proporciona control de la carga en los seis grados de libertad; en donde el módulo de control está configurado para trasladar una instrucción respecto a la orientación y/o a la posición de la carga al actuar sobre los al menos seis cabrestantes (104), sobre el mecanismo de elevación (102) y sobre la estructura de soporte (101a, 101b, 101c), de tal forma que al menos el 51 % de la carga esté sostenida por el mecanismo de elevación (102) y la carga esté suspendida del elemento tensor (108) adicional que es sustancialmente vertical.
The invention refers to an apparatus and a method for positioning and orientating a load, which comprises: - a support structure (101 a, 101b, 101 c) movable in a first direction; - a tendon system comprising at least six winches (104) mounted on the support structure (101) and at least six tendons (103) connected to the winches (104); - a lifting mechanism (102) mounted on the support structure (101 a, 101b, 101c), comprising a further tendon (108), and movable in a second direction perpendicular to the first direction; - attachment means whereto the load is attachable to suspend from above, the attachment means being connected to a second end of each of the at least six tendons (103) and to a free end of the further tendon (108); and, - a control module being configured to translate synchronously and independently an instruction regarding the load in an actuation over the at least six winches (104), over the lifting mechanism (102) and over the support structure (101 a, 101 b, 101 c), such that at least 51% of the load is sustained by the lifting mechanism (102) and the load is suspended from the further tendon (108) which is substantially vertical. The apparatus provides control of the load in the six degrees of freedom.
Aparato y método para posicionar y orientar una carga
2019-08-27
Patent
Electronic Resource
Spanish
IPC: | B66C Krane , CRANES |
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