La invención se refiere a una grúa, en particular una grúa torre giratoria o una grúa con pluma, que tiene un cable de elevación (7) que se extiende desde una pluma de grúa (2) y lleva un gancho de carga (8), en el que una eslinga (12) que tiene un la carga (11) fijada al mismo está fijada al gancho de carga (8), cuya carga cuelga hacia abajo, espaciada del gancho de carga (8), y que tiene un dispositivo de determinación (60) para determinar la posición y/o excursión de la carga. (11), y un aparato de control electrónico (3) para controlar dispositivos de accionamiento para mover elementos de grúa y reubicar el gancho de carga (8) de acuerdo con la posición detectada y/o excursión de la carga (11), en donde el dispositivo de determinación (60) tiene primeros medios de determinación (63; 65) para determinar una posición y/o excursión del gancho de carga (8) y además un dispositivo de medición inercial (66, 67) que está unido a la eslinga (12) y/o a la carga. (11) y que tiene medios sensores de velocidad de aceleración y rotación para proporcionar señales de velocidad de aceleración y rotación y segundos medios de determinación para determinar y/o estimar una excursión y/o posición de la carga (11) a partir de las señales de velocidad de aceleración y rotación del dispositivo de medición inercial (66, 67), que está unido a la eslinga (12) y/o a la carga (11), y a partir de las señales de los indicados primeros medios de determinación (63, 65) que caracterizan la posición y/o excursión del gancho de carga (8). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

    The invention relates to a crane, in particular a revolving tower crane or boom crane, having a hoisting cable which extends from a crane boom and carries a load hook, wherein a sling having a load fixed thereto is rigged to the load hook, which load hangs down, spaced apart from the load hook by the sling, and having a determination device for determining the position and/or excursion of the load, and an electronic control apparatus for controlling drive devices for moving crane elements and relocating the load hook according to the detected position and/or excursion of the load, wherein the determination device has first determining means for determining a position and/or excursion of the load hook and furthermore an inertial measurement unit which is attached to the sling and/or the load and which has acceleration and rotation rate sensor means for providing acceleration and rotation rate signals and second determination means for determining and/or estimating an excursion and/or position of the load from the acceleration and rotation rate signals of the inertial measurement unit, which is attached to the sling and/or to the load, and from the signals of the indicated first determination means which characterize the position and/or excursion of the load hook.


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    Title :

    Grúa y procedimiento para controlar una grúa de este tipo


    Contributors:

    Publication date :

    2024-04-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Spanish


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



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