La presente invención se refiere a una grúa, en particular a una grúa torre giratoria, con un cable de elevación (207) que se extiende desde la pluma de la grúa (202) y que porta un receptor de carga (208), dispositivos de accionamiento para mover varios elementos de la grúa y desplazar el receptor de carga (208), un aparato de control (3) para controlar los dispositivos de accionamiento de manera que el receptor de carga (208) se desplace a lo largo de una trayectoria, y un dispositivo de amortiguación de péndulo (340) para amortiguar los movimientos pendulares del receptor de carga (208) y/o del cable de elevación (207), donde el dispositivo de amortiguación de péndulo (340) tiene un sensor de péndulo (60) con un dispositivo de detección para detectar y/o estimar una excursión del cable de elevación (207) y/o del receptor de carga (208) con respecto a una vertical (61) y un componente controlador (341) con un circuito de control cerrado para influir El control de los dispositivos de accionamiento en función de la excursión determinada. Según la invención, el aparato sensor (60) cuenta con una unidad de medición inercial (IMU), montada en el dispositivo de manipulación de carga (208), que cuenta con sensores de aceleración y velocidad de rotación para proporcionar señales de aceleración y velocidad de rotación. Un primer medio de determinación (401) determina o estima la inclinación del dispositivo de recepción de carga (208) a partir de las señales de aceleración y velocidad de rotación de la unidad de medición inercial (IMU), y un segundo medio de determinación (410) determina la excursión del cable de elevación (207) o del dispositivo de recepción de carga (208) con respecto a la vertical (61) a partir de la inclinación determinada del dispositivo de recepción de carga (208) y de la aceleración inercial del dispositivo de recepción de carga (208). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

    A crane, in particular a revolving tower crane or a bridge crane, and a method for controlling such a crane, having a hoist cable, which extends from a crane boom and carries a load-receiving means, drive devices for moving crane elements and displacing the load-receiving means, a control apparatus for controlling the drive devices such that the load-receiving means travels along a travel path, and a pendulum damping device for damping pendulum movements of the load-receiving means, wherein the pendulum damping device has a pendulum sensor for detecting pendulum movements of the hoist cable and/or of the load-receiving means and a controller component having a closed control circuit for influencing the control of the drive devices depending on pendulum signals that are indicated by pendulum movements detected by the pendulum sensor and are returned to the control loop.


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    Title :

    CRANE AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH A CRANE


    Contributors:

    Publication date :

    2025-04-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Spanish


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



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