Pour permettre à un véhicule (1) de suivre confortablement une voie, notamment mais non nécessairement une voie comportant des virages à forts rayon de courbure, le dispositif de contrôle de trajectoire du véhicule (1) comprend un module (2) observateur qui génère en temps réel à partir d'un vecteur de mesure actuelle (η) un vecteur d'état estimé (ξ) de suivi de voie du véhicule (1) se déplaçant à une vitesse (va) actuelle, de façon à produire une première commande (ust) de braquage pour stabiliser la trajectoire du véhicule par rapport à la voie. Le dispositif comprend de plus un module (7) anticipateur qui ajoute à la première commande (ust) de braquage une deuxième commande (uff) de braquage qui est fonction d'un rayon de courbure (ρff) à appliquer à la trajectoire.

    In order to allow a vehicle (1) to comfortably keep to a lane, in particular but not necessarily a lane comprising bends having high radii of curvature, the device for controlling the path of the vehicle (1) comprises an observation module (2) that generates, in real time from a current measurement vector (η), an estimated vector of the lane-keeping state (ζ) of the vehicle (1) moving at a current speed (va), so as to produce a first steering control (ust) in order to stabilise the path of the vehicle relative to the lane. The device further comprises an anticipation module (7) that adds, to the first steering control (ust), a second steering control (uff) that depends on a radius of curvature (ρff) to be applied to the path.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    DISPOSITIF DE CONTROLE DE TRAJECTOIRE D’UN VEHICULE



    Publication date :

    2020-03-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    French


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    DISPOSITIF DE CONTROLE DE TRAJECTOIRE D'UN VEHICULE

    BALESTEROS-TOLOSANA IRIS / DAVINS-VALLDAURA JOAN / DEBORNE RENAUD et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE

    BALLESTEROS-TOLOSANA IRIS / DEBORNE RENAUD / DAVINS VALLDAURA JOAN et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    DISPOSITIF DE CONTROLE DE TRAJECTOIRE D'UN VEHICULE

    BALESTEROS-TOLOSANA IRIS / DAVINS-VALLDAURA JOAN / DEBORNE RENAUD et al. | European Patent Office | 2018

    Free access

    DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE

    MINOIU-ENACHE NICOLETA / CHAPUIS CÉDRIC | European Patent Office | 2019

    Free access

    Procédé et dispositif de contrôle de trajectoire d’un véhicule autonome

    DUHAUTBOUT THIBAUD / GUILLEMARD FRANCK / AIOUN FRANCOIS et al. | European Patent Office | 2024

    Free access