Procédé de localisation d’un véhicule autonome. Procédé de localisation d'un véhicule autonome (100) comprenant des capteurs de position (2), un système de planification de trajectoire (33), et des actionneurs de mouvement (41), caractérisé en ce qu’il comprend une itération des étapes suivantes :- une étape (E1) de prédiction de la position courante du véhicule autonome (100) comprenant une réception (E11) d’une précédente position estimée (62) du véhicule autonome (100) issue d’une précédente itération du procédé, une réception (E12) de commandes appliquées (67) par les actionneurs de mouvement (41, 42, 43), un calcul (E13) d'une trajectoire commandée (74) en fonction des commandes appliquées (67), et un calcul (E14) d’une position extrapolée (71) du véhicule autonome (100) en fonction de ladite précédente position estimée (62), et de ladite trajectoire commandée (74),- une étape (E2) d’actualisation comprenant un calcul d’une position estimée actualisée (72) du véhicule autonome (100) prenant en compte une position mesurée (61) issue des capteurs de position (2) et la position extrapolée (71). Figure pour l’abrégé : Aucune
The invention relates to a method for locating an autonomous vehicle (100) comprising position sensors (2), a path planning system (33), and motion actuators (41), characterised in that it comprises an iteration of the following steps: - a step (E1) of predicting the current position of the autonomous vehicle (100) which comprises receiving (E11) a previous estimated position (62) of the autonomous vehicle (100) obtained from a previous iteration of the method, receiving (E12) applied commands (67) by means of the motion actuators (41, 42, 43), calculating (E13) a commanded path (74) on the basis of the applied commands (67), and calculating (E14) an extrapolated position (71) of the autonomous vehicle (100) on the basis of said previous estimated position (62) and said commanded path (74); - an updating step (E2) which comprises calculating an updated estimated position (72) of the autonomous vehicle (100) taking into account a measured position (61) obtained from the position sensors (2) and the extrapolated position (71).
Procédé de localisation pour véhicule autonome.
2024-02-23
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
PROCEDE DE CONDUITE AUTONOME POUR UN VEHICULE AUTOMOBILE
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2023
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