PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an apparatus capable of accurately estimating a roll angle of a vehicle body in various motion state of the vehicle body.SOLUTION: A roll angle estimate calculation part 14 integrates a value obtained by correcting, with a correction value, an estimate of a roll angular velocity of a vehicle body 101, or correcting, with a correction value, a value obtained by integrating an estimate of the roll angular velocity, to thereby calculate an estimate of a roll angle. The correction value is calculated by using a detection value of a progress direction speed of the vehicle body 101, detection values of an angular velocity and acceleration measured with a sensor incorporated in the vehicle body 101, a previous estimate of a roll angle and a previous estimate of a pitch angle of the vehicle body 101.

    【課題】車体の種々様々な運動状態で車体のロール角を安定に精度よく推定することができる装置を提供する。【解決手段】ロール角推定値算出部14は、車体101のロール角速度の推定値を補正値により補正してなる値を積分することにより、又は、ロール角速度の推定値を積分してなる値を補正値により補正することにより、ロール角の推定値を算出する。補正値は、車体101の進行方向速度の検出値と、車体101に搭載したセンサによる角速度及び加速度の検出値と、ロール角の前回推定値と、車体101のピッチ角の前回推定値とを用いて算出される。【選択図】図3


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    Title :

    VEHICLE BODY ROLL ANGLE ESTIMATION APPARATUS


    Additional title:

    車体のロール角推定装置


    Contributors:

    Publication date :

    2015-11-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62K Fahrräder , CYCLES / B62J Fahrrad- oder Motorradsättel oder -sitze , CYCLE SADDLES OR SEATS





    VEHICLE ROLL ANGLE ESTIMATION DEVICE

    OKOSHI SATORU / TAKENAKA TORU / SHIROKURA SHINYA | European Patent Office | 2019

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    Estimation of Vehicle Roll Angle

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    VEHICLE ROLL ANGLE ESTIMATION DEVICE

    OKOSHI SATORU / TAKENAKA TORU / SHIROKURA SHINYA | European Patent Office | 2015

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