PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lane marker recognition device capable of suppressing the degradation in lane mark recognition accuracy due to the influence of an image part of a natural object.SOLUTION: An edge image generation unit 12 generates an edge image Im3 by extracting edge points at which a variation in luminance with respect to a surrounding portion is equal to or greater than a predetermined value from an image picked up by a camera 2. An exclusion target determination unit 14 determines whether each of edge determination areas A(0, 0) to A(7, 5) set in the edge image Im3 is an exclusion target area in which a total number of edge points is equal to or higher than a threshold Th1 or a ratio of the number of line feature edge points to the total number of the edge points is equal to or lower than a threshold Th2. A lane marker recognition unit 15 recognizes a lane marker based on the edge points in the image areas except for the exclusion target areas A(1, 2), A(2, 2), A(0, 3), A(1, 3), A(2, 3), and A(0, 4).
【課題】自然物の画像部分の影響によりレーンマークの認識精度が低下することを抑制したレーンマーク認識装置を提供する。【解決手段】エッジ画像生成部12は、カメラ2の撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像Im3を生成する。除外対象判定部14は、エッジ画像Im3内に設定されたエッジ判定領域A(0,0)〜A(7,5)が、エッジ点の総個数が閾値Th1以上であるか、又はエッジ点の総個数に対する線特徴エッジ点の個数の割合が閾値Th2以下である除外対象領域であるか否かを判定する。レーンマーク認識部15は、エッジ画像Im3から、除外対象領域A(1,2),A(2,2),A(0,3)、A(1,3)、A(2,3)、A(0,4)を除いた画像領域におけるエッジ点に基づいて、レーンマークを認識する。【選択図】 図4
LANE MARKER RECOGNITION DEVICE
レーンマーク認識装置
2015-11-09
Patent
Electronic Resource
Japanese
LANE MARKER RECOGNITION DEVICE AND OWN VEHICLE POSITION ESTIMATION DEVICE
European Patent Office | 2017
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