PROBLEM TO BE SOLVED: To achieve safe, efficient obstacle avoidance without impeding vehicle travel on an adjacent lane disposed side by side with a travel lane of an own vehicle when an obstacle on a track is avoided.SOLUTION: An obstacle avoidance system for passing by an adjacent traffic lane to avoid an obstacle 401 present ahead of an own vehicle 210 on a travel lane 210 of the own vehicle when the travel lane 210 and the adjacent lane 510 are disposed side by side, detects a relative position of the obstacle 401 to the own vehicle 12 and a magnitude wo of the obstacle 401 in a vehicle width direction on the basis of an output from an external sensor mounted in the own vehicle 12. Furthermore, the obstacle avoidance system calculates a maximum moving amount Dt of the own vehicle 12 in the vehicle width direction in order to avoid the obstacle 401 on the basis of the relative position of the obstacle 401, the magnitude of the obstacle in the vehicle width direction, and a vehicle width of the own vehicle 12. The obstacle avoidance system determines a point at which the own vehicle displaces from the position of the obstacle 401 toward the adjacent lane by the maximum moving amount as an avoidance point 250, and creates an avoidance route for the own vehicle 12 to pass the avoidance point 250 when a distance d between the avoidance point 250 and the adjacent lane 510 is greater than the vehicle width Wm of the own vehicle 12.SELECTED DRAWING: Figure 8
【課題】走行路上の障害物を回避するにあたり、自車両の走行車線と並んで配置された隣車線上の車両の走行を妨げることなく安全及び効率的に障害物を回避する。【解決手段】自車両の走行車線210及び隣車線510が並んで配置され、走行車線210の前方にある障害物401を、当該障害物401の隣車線側を通過して回避するための障害物回避システムであって、自車両12に搭載された外界センサからの出力に基づいて、自車両12を基準とする障害物401の相対位置、及び障害物401の車幅方向の大きさwoを検出する。更に障害物401を回避するための自車両12の車幅方向の最大移動量Dtを、障害物401の相対位置、障害物の車幅方向の大きさ、及び自車両12の車幅に基づいて算出する。そして、障害物401の位置から隣車線側に向かって最大移動量変位した地点を回避地点250として求め、当該回避地点250と隣車線510との間の距離dが自車両12の車両幅Wmよりも大きい場合に、自車両12が回避地点250を通過するための回避経路を生成する。【選択図】 図8
OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM
障害物回避システム
2016-05-09
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Chassis obstacle avoidance system and obstacle avoidance method
European Patent Office | 2023
|OBSTACLE AVOIDANCE DEVICE, OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM AND PROGRAM
European Patent Office | 2017
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