PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a configuration that makes it possible to successively demarcate a runway range even when an object image breaks locally or cannot be detected in a runway recognition technique that detects images of objects at edges of a runway in an image ahead of a vehicle and recognizes the range of a runway.SOLUTION: A runway recognition device of the present invention recognizes objects in an image, determines their positions, classifies the objects into each object group estimated to be located on a substantially common line along edges of a runway, and recognizes a common line of groups closest to the center of the runway as a roadside line to demarcate the range of the runway. In the process of classifying into object groups, if an object belonging to some group cannot be detected in some area, it is assumed from the positions of objects of another group that the object is present at a position in another area displaced by a distance between the group and another group.SELECTED DRAWING: Figure 5
【課題】 車両前方の画像に於ける走路の路端の対象物の像を検出して走路の範囲を認識する走路認識技術に於いて、対象物の像が局所的に途切れたり、検出できない場合でも、走路の範囲を連続的に画定できるようにする構成を提供すること。【解決手段】 本発明の走路認識装置は、画像内の対象物を認識して、それらの位置を決定し、対象物の像の輝度と位置に基づいて、対象物を、走路の路端に沿って実質的に共通の線上に位置していると推定される対象物の群毎に分類し、走路の中央に最も近い群の共通の線を走路の範囲を画定する路側線として認識する。対象物の群への分類処理に於いて、或る領域で、或る群に属する対象物が検出されない場合、別の群の対象物の位置から、別の領域に於けるその群と別の群との距離だけ変位した位置に、対象物が存在するものとして仮定する。【選択図】 図5
VEHICLE RUNWAY RECOGNITION DEVICE
車両の走路認識装置
2016-12-22
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |