PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technology of reducing false obstacle detection due to weather change or illumination change, in a detection area determined on a road where a vehicle travels, thereby improving the accuracy of detecting the obstacle.SOLUTION: An image input unit 12 receives an input video image formed by capturing a detection area determined on a road where a vehicle travels. An image processing unit 13 determines whether each of pixels of a frame image relating to the video image input to the image input unit 12 is a foreground pixel or a background pixel, by use of a feature quantity of the pixel. An image processing unit 13 determines whether the pixel is a specific pixel relating to an obstacle, by use of the frame image captured in a determination period determined based on a reference timing which is the timing of capturing the frame image with the foreground pixel changed from the background pixel. The image processing unit 13 detects an obstacle including a pixel determined to be the specific pixel.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】車両が走行する道路上に定めた検知対象エリアに対して、天候変化や照明変化を要因とする障害物の誤検知を抑えることによって、障害物の検知精度を向上させることができる技術を提案する。【解決手段】画像入力部12には、車両が走行する道路上に定めた検知対象エリアを撮像した動画像が入力される。画像処理部13は、画像入力部12に入力された動画像にかかるフレーム画像の画素毎に、その画素の特徴量を用いて前景画素であるか、背景画素であるかを判定する。画像処理部13は、背景画素から前景画素に変化したフレーム画像の撮像タイミングを基準タイミングにし、この基準タイミングに基づいて決定した判定期間に撮像されたフレーム画像を用いて当該画素が障害物にかかる特定画素であるかどうかを判定する。画像処理部13は、特定画素であると判定された画素を含む障害物を検知する。【選択図】図2
OBSTACLE DETECTION APPARATUS, OBSTACLE DETECTION METHOD, AND OBSTACLE DETECTION PROGRAM
障害物検知装置、障害物検知方法、および障害物検知プログラム
2017-02-09
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2024
|OBSTACLE DETECTION APPARATUS, OBSTACLE DETECTION METHOD, AND OBSTACLE DETECTION PROGRAM
European Patent Office | 2023
|OBSTACLE DETECTION APPARATUS, OBSTACLE DETECTION METHOD, AND OBSTACLE DETECTION PROGRAM
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2024
|OBSTACLE DETECTION DEVICE, OBSTACLE DETECTION METHOD AND OBSTACLE DETECTION PROGRAM
European Patent Office | 2023
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