PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control unit of an electric power steering device that configures model-following control so that output of a control object follows a normative model, and that prevents generation of abnormal sound at end abutting time without causing steering discomfort, damps impact force, and takes safety measures with respect to the model-following control and suppresses fluctuations in control output in the case that the safety measures overact due to, for example, sudden steering.SOLUTION: Provided is a control unit of an electric power steering device that calculates a current command value on the basis of at least steering torque, and drives a motor on the basis of the current command value, in order to assist control a steering system. In the control unit of the electric power steering device, model-following control is configured in which a viscoelastic model within a prescribed angle range in front of a rack end is used as a normative model, and shift correction is applied to displacement information used in the model-following control, and then a control amount range is restricted at the model-following control by using a restriction value set on the basis of at least steering speed, and thereby restricting rack end abutting.SELECTED DRAWING: Figure 27
【課題】規範モデルに制御対象の出力が追従するようなモデルフォローイング制御を構成し、操舵違和感を与えずに端当て時の異音の発生を防止し、衝撃力を減衰し、モデルフォローイング制御に対して安全方策が取れ、急な操舵等で安全方策が過度に作用した場合の制御出力の変動を抑えることができる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。【解決手段】少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、電流指令値に基づいてモータを駆動することにより、操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、ラックエンド手前の所定角度の範囲内で粘弾性モデルを規範モデルとしたモデルフォローイング制御の構成とし、モデルフォローイング制御で使用する変位情報にシフト補正を施し、少なくとも操舵速度に基づいて設定される制限値を用いてモデルフォローイング制御での制御量の範囲を制限し、ラックエンド端当てを抑制する。【選択図】図27
CONTROL UNIT OF ELECTRIC POWER STEERING DEVICE
電動パワーステアリング装置の制御装置
2017-11-30
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Control unit and electric power steering device employing control unit
European Patent Office | 2019
|Control unit and electric power steering device employing control unit
European Patent Office | 2020
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