PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the convergence of predicted values of an object's advancing direction.SOLUTION: A vehicle information provision device (hereafter, the device) detects an object present around a vehicle. The device repeatedly acquires observation point information. The device calculates the position of at least one observation point on the basis of the position of a filter point. When observation point information is acquired, the device extracts a prediction point connectable to the observation point from among the calculated prediction points. The device calculates the position of the current filter point on the basis of the position of the current observation point and the position of the latest prediction point. When observation point information is acquired that pertains to a new object which is an object for which the latest prediction point connectable to the observation point is nonexistent, the device sets initial vectors Vt1, Vt2. For each of advancing directions indicated by the initial vectors Vt1, Vt2, the device calculates the position of a prediction point at a later point of time than the current point of time.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】物体の進行方向の予測値の収束性を向上させる【解決手段】車両用情報提供装置(以下、装置)は、車両周辺に存在する物体を検出する。装置は観測点情報を繰り返し取得する。装置は、フィルタ点の位置に基づいて、予測点の位置を少なくとも1つ算出する。装置は、観測点情報が取得されると、算出された予測点の中から、観測点と接続できる予測点を抽出する。装置は、現時点の観測点の位置と、最新の予測点の位置とに基づいて、現時点のフィルタ点の位置を算出する。装置は、観測点と接続できる最新の予測点が存在しない物体を新規物体として、新規物体の観測点情報が取得されると、初期ベクトルVt1,Vt2を設定する。装置は、初期ベクトルVt1,Vt2が示す進行方向のそれぞれについて、現時点より後の時点における予測点の位置を算出する。【選択図】図3
OBJECT DETECTOR
物体検出装置
2018-04-12
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |