PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an object detector with which it is possible to estimate a road surface with high accuracy even when there is abnormality in at least one of a pair of luminance images captured by a stereo camera.SOLUTION: The object detector comprises: a distance image generation unit (21) for generating a distance image on the basis of a pair of luminance images acquired by stereo cameras (11, 12); a road surface estimation unit (24) for estimating a road surface from the distance image generated by the distance image generation unit; an object detection unit (25) for grouping together the distance values in the distance image which are present forward of the road surface estimated by the road surface estimation unit and satisfy a prescribed relationship; and an abnormality determination unit (22) for determining that there is abnormality in the image acquired in the present cycle. When it is determined by the abnormality determination unit that there is abnormality in the image acquired in the present cycle, the road surface estimation unit estimates the road surface in the present cycle on the basis of the road surface estimated in a previous cycle.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】、ステレオカメラにより撮像された一対の輝度画像のうち少なくとも一方の輝度画像に異常が生じても、精度高く路面を推定することが可能な物標検出装置を提供する。【解決手段】ステレオカメラ(11,12)から取得した一対の輝度画像に基づいて、距離画像を生成する距離画像生成部(21)と、距離画像生成部により生成された距離画像から路面を推定する路面推定部(24)と、距離画像において、路面推定部により推定された路面よりも上方に存在しており、且つ、所定の関係を満たしている距離値同士をグループ化して物標を検出する物標検出部(25)と、現周期に取得された画像に異常が生じたことを判定する異常判定部(22)と、を備え、路面推定部は、異常判定部により現周期に取得された画像に異常が生じたと判定された場合に、前周期に推定した路面に基づいて、現周期における路面を推定することを特徴とする物標検出装置。【選択図】 図1


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    Title :

    OBJECT DETECTOR


    Additional title:

    物標検出装置


    Contributors:

    Publication date :

    2018-06-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    OBJECT DETECTOR

    SHIN YASUTAKA / HISATOMI SHINJI / YAMAZAKI MASASHI et al. | European Patent Office | 2018

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    FUKUMAN MASUMI / OBAYASHI MIKIO / TAKADA AKIHIRO | European Patent Office | 2016

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    KIJIMA HIROTAKA | European Patent Office | 2015

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    HARAGUCHI YUKI / HASEGAWA HIROSHI | European Patent Office | 2015

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    ABE MASAYUKI / HAYASHI YUSUKE / KAWACHI TAICHI | European Patent Office | 2022

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