To enable the position of a parking frame line for the own vehicle to be recognized with high accuracy on the basis of an image from an onboard camera.SOLUTION: The present invention comprises an onboard camera 2, a frame line detection unit 11 for detecting the image of a parking frame line from a camera image, a parking frame line position computation unit 12 for computing the position of the parking frame line relative to the position of the camera on the basis of the position of the detected parking frame line in the camera image, and a self-position computation unit 15 for computing the self-position of a vehicle relative to the parking frame line on the basis of a reference parking frame line position outputted from the parking frame line position computation unit 12. The parking frame line position computation unit 12 outputs a parking frame line position, as the reference parking frame line position, that is obtained on the basis of information pertaining to a camera image when the image of the parking frame line fits in at a middle portion in the region of the camera image.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】車載カメラの画像に基づいて自車両に対する駐車枠線の位置を精度よく認識することができるようにする。【解決手段】車載のカメラ2と、カメラ画像から駐車枠線の画像を検出する枠線検出部11と、検出された駐車枠線のカメラ画像内での位置に基づいてカメラの位置に対する駐車枠線の位置を演算する駐車枠線位置演算部12と、駐車枠線位置演算部12から出力された基準駐車枠線位置に基づいて駐車枠線の位置に対する車両の自己位置を演算する自己位置演算部15と、を備え、駐車枠線位置演算部12は、駐車枠線の画像がカメラ画像の領域内の中央部分に来たときのカメラ画像の情報に基づいて得られる駐車枠線位置を基準駐車枠線位置として出力する。【選択図】図1
PARKING POSITION INFORMATION ACQUISITION DEVICE AND AUTOMATIC PARKING CONTROLLER
駐車位置情報取得装置及び自動駐車制御装置
2019-01-31
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
VEHICLE CONTROLLER, PARKING LOT CONTROLLER, AND AUTOMATIC VALLEY PARKING SYSTEM
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2022
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