To provide a mobile object, a positioning system, a positioning program and a positioning method each of which enables a self-location to be estimated fast and with a high degree of accuracy by a GNSS (Global Navigation Satellite System) including a carrier phase.SOLUTION: A mobile object 210 comprises a sensor 211, a map position estimation part 231, a relative position estimation part 232, a GNSS reception part 212, and an absolute position estimation part 234. The sensor acquires peripheral information. The map position estimation part 231 estimates a self-location in a local map on the basis of an output of the sensor. The GNSS reception part 212 receives GNSS positioning information using a first carrier phase distance. The absolute position estimation part 234 estimates a self-absolute location on the basis of the GNSS positioning information using the first carrier phase distance, GNSS positioning information using a second carrier phase distance received by another mobile object 220, and a relative position.SELECTED DRAWING: Figure 6

    【課題】搬送波位相を含むGNSSによる高精度な自己位置推定を高速に行うことが可能な移動体、測位システム、測位プログラム及び測位方法を提供する。【解決手段】移動体210は、センサ211と、マップ位置推定部231と、相対位置推定部232と、GNSS受信部212と、絶対位置推定部234とを具備する。センサは周囲の情報を取得する。マップ位置推定部231は、センサの出力に基づいてローカルマップにおける自己の位置を推定する。GNSS受信部212は、第1の搬送波位相距離を用いたGNSS測位情報を受信する。絶対位置推定部234は、第1の搬送波位相距離を用いたGNSS測位情報と、他の移動体220において受信された第2の搬送波位相距離を用いたGNSS測位情報と、相対位置に基づいて自己の絶対位置を推定する。【選択図】図6


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    Title :

    MOBILE OBJECT, POSITIONING SYSTEM, POSITIONING PROGRAM AND POSITIONING METHOD


    Additional title:

    移動体、測位システム、測位プログラム及び測位方法


    Contributors:

    Publication date :

    2019-06-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS