To provide a lane line tracking method and device.SOLUTION: The method includes: S11 for projecting a lane line detection result of previous K frames preceding a predetermined frame in a camera coordinate system to a world coordinate system to obtain a first projection result, in which K is a positive integer greater than or equal to 1 and the previous K frames are consecutive K frames preceding the predetermined frame; S12 for projecting the first projection result of the previous K frames in the world coordinate system to the camera coordinate system of the predetermined frame to obtain a second projection result; and S13 for determining, in the camera coordinate system of the predetermined frame, lane line groups of the predetermined frame, according to lane line groups in the second projection result of the previous K frames. The method outputs a more accurate and more robust lane line result by using a correlation between preceding and succeeding frames and achieves an accurate lane line tracking effect.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】車線追跡方法及び装置を提供する。【解決手段】方法は、所定のフレームの前のKフレームのカメラ座標系での車線検出結果を世界座標系に投影して、第一投影結果を取得するS11。Kは、1以上の正の整数であり、前のKフレームは、所定のフレームより前の連続するK個のフレームである。前のKフレームの世界座標系での第一投影結果を所定のフレームのカメラ座標系に投影して、第二投影結果を取得する。S12所定のフレームのカメラ座標系において、前のKフレームの第二投影結果における車線グループに基づいて、所定のフレームの車線グループを確定するS13。前後のフレームの間の関連を用いることで、より正確、且つ、よりロバストとなる車線結果を出力して、正確な車線追跡効果を実現する。【選択図】図1
LANE LINE TRACKING METHOD AND DEVICE
車線追跡方法及び装置
2020-03-12
Patent
Electronic Resource
Japanese
LANE LINE DETECTION DEVICE AND LANE LINE DETECTION METHOD
European Patent Office | 2020
|