To provide a method for detecting the presence of emergency vehicles for appropriate actions of vehicles.SOLUTION: The method comprises: acquiring a plurality of image frames from an image sensor over an arbitrary time period; determining an EV color component for a plurality of pixels in each image frame on the basis of a ratio of a first color relative to the total color in each pixel and assigning a first value if the EV color component exceeds a predetermined threshold value to a pixel and assigning a second value if the EV color component does not exceed the threshold to the pixel; and determining an EV color value for the first color on the basis of the sum of all of the first values for each image frame. The method also comprises: generating a time domain representation on the basis of the EV color values associated with the plurality of image frames; converting the time domain representation into a frequency spectrum; and determining whether or not any flashing light sources of the first color associated with one or more types of emergency vehicles is present by analyzing the frequency spectrum.SELECTED DRAWING: None
【課題】車両の適切な行動のために緊急車両の存在を検出するための方法を提供する。【解決手段】方法は、任意の時間にわたって画像センサから複数の画像フレームを取得し、各画素内の合計色に対する第1の色の割合に基づいて、各画像フレーム内の複数の画素についてEV色成分を判定し、EV色成分が予め定めたしきい値を超える場合は画素に第1の値を割り当て、EV色成分がしきい値を超えていない場合は画素に第2の値を割り当てることと、画像フレームのそれぞれについて、第1の値全ての合計に基づいて、第1の色についてのEV色値を判定することと、を備える。さらに、複数の画像フレームに関連するEV色値に基づいて時間領域表現を生成することと、時間領域表現を周波数スペクトラムに変換することと、周波数スペクトラムの分析により、1種類又はそれ以上の種類の緊急車両に関連する第1の色の点滅光源が存在するか否かを判定することを備える。【選択図】なし
EMERGENCY VEHICLE DETECTION
緊急車両の検出
2020-04-16
Patent
Electronic Resource
Japanese