To provide a steering gear capable of highly precisely estimating a frictional torque generated at a steering gear.SOLUTION: A control section includes a synthesized friction torque estimation section 48 for estimating a synthesized friction torque formed by synthesizing respective friction torques generated at a plurality of transmission devices including a first transmission device. The synthesized friction torque estimation section 48 includes: a slip speed calculation section 81 for calculating a slip speed of the first transmission device on the basis of an angular speed of an electric motor; a frictional coefficient calculation section 82 for calculating a frictional coefficient of the first transmission device on the basis of the slip speed; tooth surface vertical drag calculation sections 84, 86 for calculating a tooth surface vertical drag of the first transmission device; and frictional torque calculation sections 83, 85, 87-91 for calculating a synthesized friction torque using the frictional coefficient and tooth surface vertical drag of the first transmission device and predetermined one or more correction coefficients.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】操舵装置で発生する摩擦トルクを精度よく推定できることができる、操舵装置を提供する。【解決手段】制御部は、第1伝動装置を含む複数の伝動装置で生じる各摩擦トルクが合成された合成摩擦トルクを推定する合成摩擦トルク推定部48を有する。合成摩擦トルク推定部48は、電動モータの角速度に基づき、第1伝動装置のすべり速度を演算するすべり速度演算部81と、すべり速度に基づき、第1伝動装置の摩擦係数を演算する摩擦係数演算部82と、第1伝動装置の歯面垂直抗力を演算するための歯面垂直抗力演算部84,86と、第1伝動装置の摩擦係数および歯面垂直抗力と、予め設定された1または複数の補正係数とを用いて、合成摩擦トルクを演算する摩擦トルク演算部83,85,87〜91とを有する。【選択図】図6
STEERING GEAR
操舵装置
2020-10-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |