To detect the relative angle of a container to a forklift.SOLUTION: A forklift comprises a control device and a distance meter. The distance meter is a laser range finder capable of recognizing a peripheral environment by emitting a laser to a periphery and receiving reflection light reflected from an illuminated point P on which the laser has fallen. The control device acquires straight lines L1 to L5 from the laser illuminated point P on an internal surface of the container. From the straight lines L1 to L5, the control device extracts side straight lines L1, L2 acquired from the laser illuminated point P on the internal surface of a side wall of the container. From the inclinations of the side straight lines L1, L2, the control device detects the relative angle of the container to the forklift.SELECTED DRAWING: Figure 7
【課題】フォークリフトに対するコンテナの相対角度を検出すること。【解決手段】フォークリフトは、制御装置と、距離計と、を備える。距離計は、レーザーを周辺に照射し、レーザーが当たった照射点Pから反射された反射光を受信することで周辺環境を認識可能なレーザーレンジファインダである。制御装置は、コンテナの内面に照射されたレーザーの照射点Pから直線L1〜L5を取得する。制御装置は、直線L1〜L5から、コンテナにおける側壁の内面に照射されたレーザーの照射点Pから取得した側直線L1,L2を抽出する。制御装置は、側直線L1,L2の傾きからフォークリフトに対するコンテナの相対角度を検出する。【選択図】図7
FORKLIFT AND CONTAINER POSE DETECTION METHOD
フォークリフト及びコンテナ姿勢検出方法
2020-10-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
INTELLIGENT FORKLIFT AND METHOD FOR DETECTING POSE DEVIATION OF CONTAINER
European Patent Office | 2022
|Intelligent forklift and method for detecting pose deviation of container
European Patent Office | 2023
|Cargo pose detection method, unmanned forklift and storage medium
European Patent Office | 2024
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