To provide a collision probability calculation device capable of correctly calculating a collision probability between a vehicle and an object.SOLUTION: A collision probability calculation device calculates a probability of collision between a vehicle 1 and an object B existing in the periphery of the vehicle 1 when the vehicle 1 is to turn to the right or left. The device includes a vehicle orbit estimation section 120 for calculating a first estimation position A1 estimated as a future arrival position of the vehicle 1 and a first error distribution of the first estimation position A1 through the use of a first state space model obtained by modeling a movement state of the vehicle 1 based on a speed and yaw rate of the vehicle 1 at a current time. The vehicle orbit estimation section 120 calculates the first estimation position A1 and the first error distribution by applying estimation yaw rates of the vehicle 1 at respective future times to be estimated by a learning unit Dm with learning completed therein and also a third error distribution of the estimation yaw rates to the first state space model.SELECTED DRAWING: Figure 3

    【課題】車両と物体との衝突確率を正確に算出することが可能な衝突確率算出装置を提供すること。【解決手段】車両1が右折又は左折状態であるときに、車両1と当該車両1の周囲に存在する物体Bとが衝突する確率を算出する衝突確率算出装置であって、現在時刻における車両1の速度及びヨーレートに基づいて、車両1の移動状態をモデル化した第1状態空間モデルを用いて、車両1が将来到達すると推定される第1推定位置A1及び当該第1推定位置A1の第1誤差分散を算出する車両軌道推定部120を備え、車両軌道推定部120は、学習済みの学習器Dmにて推定される将来の各時刻における車両1の推定ヨーレート及び当該推定ヨーレートの第3誤差分散を、第1状態空間モデルに適用して、第1推定位置A1及び第1誤差分散を算出する。【選択図】図3


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    Title :

    COLLISION PROBABILITY CALCULATION DEVICE AND COLLISION PROBABILITY CALCULATION METHOD


    Additional title:

    衝突確率算出装置、及び衝突確率算出方法


    Contributors:
    AOKI TASUKU (author)

    Publication date :

    2021-04-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion