To allow a driver to easily grasp a road surface status at an early stage of steering from a straight advancing state of a vehicle.SOLUTION: A vehicle steering system is applied to a vehicle provided with wheels at least including turning wheels and is provided with a steering member, a reaction force actuator, a turning device, and an electronic control unit. The steering member is mechanically separated from the turning wheels. The reaction force actuator applies steering reaction force to the steering member. The turning device turns the turning wheels. The electronic control unit controls the turning device in accordance with a target turning angle based on a steering amount of the steering member. The electronic control unit controls the reaction force actuator to generate the steering reaction force based on a first turning axial force in accordance with the target turning angle and a second turning axial force in accordance with an output current or an output torque of the turning device. In addition, the electric control unit changes, based on a slip ratio of the wheels, a first ratio of the first turning axial force distributed into the steering reaction force and a second ratio of the second turning axial force distributed into the steering reaction force.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】車両の直進状態からの操舵初期における運転者による路面状況の把握を容易にする。【解決手段】車両操舵システムは、少なくとも転舵輪を含む車輪を備える車両に適用され、操舵部材と、反力アクチュエータと、転舵装置と、電子制御ユニットと、を備える。操舵部材は、転舵輪から機械的に分離されている。反力アクチュエータは、操舵部材に操舵反力を付与する。転舵装置は、転舵輪を転舵する。電子制御ユニットは、操舵部材の操舵量に基づく目標転舵角に従って転舵装置を制御する。電子制御ユニットは、目標転舵角に応じた第1転舵軸力と、転舵装置の出力電流又は出力トルクに応じた第2転舵軸力とに基づく操舵反力が生成されるように反力アクチュエータを制御する。そして、電子制御ユニットは、操舵反力に配分される第1転舵軸力の第1比率と、操舵反力に配分される第2転舵軸力の第2比率とを、車輪のスリップ率に基づいて変更する。【選択図】図2
VEHICLE STEERING SYSTEM AND VEHICLE STEERING METHOD
車両操舵システム及び車両操舵方法
2023-08-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Vehicle steering system, steering control method and vehicle
European Patent Office | 2024
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