To provide a deduction framework that can make a deduction in consideration of an expected behavior of another vehicle/agent so as to be able to determine an appropriate steering sequence to be executed in an encountered driving scenario.SOLUTION: An autonomous vehicle (AV) planning method includes the steps of: receiving a sensor input; processing the sensor input and determining an encountered driving scenario; executing a tree search algorithm and determining the sequence corresponding to a path passing through a built game tree; and generating an AV control signal for executing the sequence. The game tree includes a plurality of nodes that represent an expected state of the encountered driving scenario. Each child node is determined by updating a state of the driving scenario of a parent node based on (i) candidate AV steering and (ii) an expected behavior of at least one external agent in the encountered driving scenario.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】遭遇した運転シナリオにおいて実行すべき操縦の適切なシーケンスを決定することができるように、予想される他の車両/エージェントの挙動を考慮しつつ、推論することを可能にする推論フレームワークを提供する【解決手段】自律型車両(AV)計画方法が、センサ入力を受信するステップと、センサ入力を処理し遭遇した運転シナリオを決定するステップと、ツリー探索アルゴリズムを実行して、構築されたゲームツリーを通る経路に対応するシーケンスを決定するステップと、シーケンスを実行するためのAV制御信号を生成するステップとを含んでおり、ゲームツリーは、遭遇した運転シナリオの予想される状態を表す複数のノードを有し、各々の子ノードは、(i)候補AV操縦、および(ii)遭遇した運転シナリオ内の少なくとも1つの外部エージェントの予想される挙動に基づいて、親ノードの運転シナリオの状態を更新することによって決定される。【選択図】図1
AUTONOMOUS VEHICLE PLANNING
自律型車両の計画
2023-12-11
Patent
Electronic Resource
Japanese