To suppress a sense of discomfort given to an operator of a forklift truck.SOLUTION: A controller multiplies an output ratio and a torque current curve together, thereby calculating a torque current command value. The controller converts the toque current command value into a command value for an inverter, thereby controlling a traveling motor so that a rotational speed of the traveling motor follows a target rotational speed. When torque at a current control cycle does not change across 0 from torque at a previous control cycle, the controller adds up a difference between the output ratio at the current control cycle and the output ratio at the previous control cycle as acceleration torque. When a rotational speed command at the current control cycle is 0, the controller sets, as the output ratio at the current control cycle, a value obtained by reducing only the acceleration torque of the output ratio at the previous control cycle by a predetermined value.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】フォークリフトの操作者に違和感を与えることを抑制すること。【解決手段】制御装置は、出力割合とトルク電流曲線とを掛け合わせることでトルク電流指令値を算出する。制御装置は、トルク電流指令値をインバータに対する指令値に変換することで走行モータの回転数が目標回転数に追従するように走行モータを制御する。制御装置は、今回の制御周期でのトルクが前回の制御周期でのトルクから0を跨いで変化していない場合に、今回の制御周期での出力割合と前回の制御周期で出力割合との差を加速トルクとして積算していく。制御装置は、今回の制御周期での回転数指令が0の場合、前回の制御周期での出力割合のうち加速成トルクのみを所定値小さくした値を今回の制御周期での出力割合とする。【選択図】図6
FORKLIFT TRUCK AND METHOD FOR CONTROLLING FORKLIFT TRUCK
フォークリフト、及びフォークリフトの制御方法
2024-12-19
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |