To provide a method for determining a controller steering torque to be predetermined for a steering actuator of an automobile.SOLUTION: A controller steering torque is calculated by using a double controller (1) including an external controller (2a) and an internal controller (2i), and a steering angle set by a steering actuator (21) in an automobile is supplied to the external controller. A desired value of a time derivative of the steering angle is output as a manipulated variable. The internal controller (2i) is supplied with a feedforward model steering torque, which is determined in real time according to a physical behavior of the steering actuators (21). A physical state of the steering actuator (21) is modeled by a rotating single mass spring damper using external excitation. At least one time-dependent spring damper model parameter is estimated by a recursive compensation calculation. From this estimate, the feedforward model steering torque is determined.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】自動車の操舵アクチュエータに予め定められるべきコントローラ操舵トルクを決定するための方法を提供する。【解決手段】外部コントローラ(2a)と内部コントローラ(2i)とを含む二重コントローラ(1)を用いてコントローラ操舵トルクが算出され、外部コントローラに自動車内の操舵アクチュエータ(21)によって設定された操舵角が供給される。操舵角の時間微分の目標値が操作変数として出力される。内部コントローラ(2i)にフィードフォワードモデル操舵トルクが供給され、当該操舵トルクは操舵アクチュエータ(21)の物理的挙動に応じてリアルタイムで決定される。操舵アクチュエータ(21)の物理的状態は外部励起を用いた回転単一質量ばねダンパによってモデル化される。少なくとも1つの時間依存のばねダンパモデルパラメータが再帰的補償計算によって推定される。この推定から、フィードフォワードモデル操舵トルクが決定される。【選択図】図1


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    METHOD FOR CALCULATING CONTROLLER STEERING TORQUE TO BE PREDETERMINED FOR STEERING ACTUATOR OF AUTOMOBILE


    Additional title:

    自動車の操舵アクチュエータに予め定めることができるコントローラ操舵トルクを算出するための方法


    Contributors:

    Publication date :

    2025-03-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge




    VEHICLE STEERING GUIDE TORQUE CONTROLLER

    SUGAMOTO SHUSAKU / INOUE SATOSHI / HAMAGUCHI TAKESHI et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Electric power steering torque controller

    JIN CANLONG / ZHENG HONGYUN / ZHANG QIONGYAN et al. | European Patent Office | 2015

    Free access

    CALCULATING METHOD OF ENGINE TORQUE USING STEERING ANGLE

    European Patent Office | 2015

    Free access

    Steering angle limit position calibration method, steering controller and automobile

    LI ZEBIN / CHEN KAIHUI / YAN HAN et al. | European Patent Office | 2020

    Free access