선행 차량 선택 장치는 자기 차량의 전방의 객체를 검출하고, 전방의 각 객체에 대해 자기 차량에 대한 상대 위치 및 상대 속도를 판정한다. 전방의 객체의 검출 결과에 기초하여, 전방의 객체의 측방향 이동 속도가 판정된다. 계산된 측방향 이동 속도에 기초하여, 자기 차량의 주행 방향에 대한 전방 객체의 측방향 위치가 정정된다. 측방향 위치가 정정된 전방의 객체의 상대적 위치에 기초하여, 전방의 각 객체에 대한 자기 차량 차선 확률이 계산된다. 계산된 확률에 기초하여, 전방의 객체로부터 선행 차량이 선택된다. 전방의 객체까지의 거리에 기초하여, 거리가 증가함에 따라 측방향 위치에 있어서의 정정량이 감소하도록 전방의 객체의 측방향 위치가 정정된다.
A preceding vehicle selection apparatus detects an object ahead of the own vehicle, and determines a relative position and a relative speed in relation to the own vehicle for each object ahead. Based on detection results of the object ahead, a lateral movement speed of the object ahead is determined. Based on the calculated lateral movement speed, the lateral position of the object ahead with reference to a traveling direction of the own vehicle is corrected. Based on the relative position of the object ahead of which the lateral position has been corrected, an own vehicle lane probability for each object ahead is calculated. Based on the calculated probability, a preceding vehicle from the objects ahead is selected. Based on a distance to the object ahead, the lateral position of the object ahead is corrected such that an amount of correction in the lateral position decreases as the distance increases.
PRECEDING VEHICLE SELECTION APPARATUS
선행 차량 선택 장치
2016-10-12
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |