본 발명은 도로표지판 검출 기반 주행 차로 추정 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 카메라로부터 취득된 영상의 미리 설정된 관심영역 내에서 도로표지판 후보영역을 추출하는 단계; 상기 추출된 도로표지판 후보 영역에 대한 검증을 통해 실제 도로표지판 영역을 결정하는 단계; 상기 결정된 실제 도로표지판 영역이 좌측 또는 우측 방향인지 여부를 결정하는 단계; 상기 결정된 방향에 대해 상기 실제 도로표지판 영역의 하단 끝점의 3차원 위치를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 하단 끝점의 3차원 위치를 이용하여 진행 중인 차로의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 주행 차로 추정 방법이 제공된다.
Road sign detection-based driving lane estimation method and apparatus
도로표지판 검출 기반 주행 차로 추정 방법 및 장치
2017-02-27
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA |
Road sign detection-based driving lane estimation method and apparatus
European Patent Office | 2016
|ROAD SURFACE SIGN DETECTION APPARATUS AND ROAD SURFACE SIGN DETECTION METHOD
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2016
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