본 발명은 데이터 전송을 최소로 하기 위하여 실제카메라 영상의 확장된 영역에 대한 영상을 가상 현실로 구현하여 무인선 관제를 수행할 수 있도록 하는 실제카메라 영상과 가상 카메라 영상을 활용하여 넓은 시야각을 제공하는 무인선 관제 시스템에 관한 것이다. 상기 무인선 관제시스템은, 무인선에 설치되어 주변 영상을 촬영하여 전송하는 실제카메라부; 상기 무인선에 설치되어 무인선의 위치, 진행방향, 속도를 포함하는 운항정보와 주변선박 정보를 감지하여 전송하는 센서부; 상기 실제카메라부에서 전송되는 실제카메라영상을 수신한 후 실제카메라영상 출력을 제어하는 실제카메라서버; 상기 센서부의 감지 데이터를 전송 받은 후 상기 실제카메라 영상의 확장된 영역에 대한 배경영상을 생성하고, 수신된 센서부의 감지 데이터에 포함되는 객체를 추출한 후 상기 배경영상에 합성하여 가상카메라영상을 생성한 후 가상카메라영상의 출력을 제어하는 가상카메라서버; 가상카메라영상의 생성을 위한 3차원 형상모델 데이터와 운항지원정보와 선박정보를 저장하는 공간데이터베이스(공간DB); 및 상기 실제카메라서버와 가상카메라서버의 영상을 출력하는 디스플레이부;를 포함하여 구성된다.
The present invention relates to an unmanned surface vehicle control system providing a wide viewing angle by using a real camera image and a virtual camera image, which is capable of performing unmanned surface vehicle control by realizing an image of an expanded region of the real camera image in the form of virtual reality so that data transmission is minimized. The unmanned surface vehicle control system includes a real camera unit installed in an unmanned surface vehicle and capturing and transmitting a surrounding image; a sensor unit installed in the unmanned surface vehicle and detecting and transmitting surrounding ship information and navigation information including the position, traveling direction, and speed of the unmanned surface vehicle; a real camera server controlling a real camera image output after receiving the real camera image from the real camera unit; a virtual camera server generating a background image with respect to an expanded region of the real camera image after receiving the data detected by the sensor unit and controlling a virtual camera image output after generating the virtual camera image by synthesis with the background image after extraction of an object included in the data detected by the sensor unit; a spatial database storing ship information, navigation support information, and 3D shape model data for virtual camera image generation; and a display unit outputting the images of the real camera server and the virtual camera server.
UNMANNED SURFACE VEHICLE CONTROL SYSTEM FOR PROVIDING WIDE VIEWING ANGLE USING REAL CAMERA IMAGE AND VIRTUAL CAMERA IMAGE
실제카메라 영상과 가상카메라 영상을 활용하여 넓은 시야각을 제공하는 무인선 관제시스템
2018-08-17
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2018
|Viewing angle control system of rear perception camera for vehicle
European Patent Office | 2017