본 발명은 라이다 기반 자율 충돌회피 기능을 포함하는 드론 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 드론에 장착된 라이다 센서를 이용하여 입력받은 목적지 또는 비행경로의 방향을 기준으로 소정의 앵글 범위 내 장애물을 감지하는 장애물 감지 단계; 상기 드론에 장착된 라이다 센서에서 감지되는 앵글 범위를 다수개의 앵글 범위로 분할하여 각 앵글 범위마다 노드를 부여하는 노드 설정 단계; 기설정된 목적지 또는 비행경로의 방향과 각도 차이가 적은 방향의 노드 순으로 높은 가중치를 설정하는 가중치 설정 단계; 입력받은 목적지 또는 비행경로의 방향을 기준으로 소정의 앵글 범위 내 장애물을 감지하는 충돌 감지 단계; 및 드론 비행 중 상기 드론에 장착된 라이다 센서에서 장애물이 감지되지 않은 노드 중 가장 높은 가중치를 갖는 노드 방향으로 드론의 비행 방향을 제어하는 자율 충돌회피 비행 단계;를 통한 라이다 기반 자율 충돌회피 기능을 포함하는 드론 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a drone including a lidar-based autonomous collision avoidance function and a control method thereof. The control method comprises: an obstacle detection step of using a lidar sensor mounted on a drone to detect an obstacle within a prescribed angle range with respect to an inputted destination or a flight path direction; a node setting step of dividing an angle range detected by the lidar sensor mounted on the drone into a plurality of angle ranges to assign a node to each angle range; a weight setting step of setting a high weight in the order of nodes in a direction where an angle difference from a preset destination or a flight path direction is small; a collision detection step of detecting an obstacle within a prescribed angle range with respect to an inputted destination or a flight path direction; and an autonomous collision flight step of controlling a flight direction of the drone towards a node having the highest weight among nodes where an obstacle is not detected by the lidar sensor mounted on the drone during a drone flight.
DRONE WITH AUTONOMOUS COLLISION AVOIDANCE FUNCTION AND THE METHOD THEREOF
라이다 기반 자율 충돌회피 기능을 포함하는 드론 및 그 제어 방법
2020-09-16
Patent
Electronic Resource
Korean
DRONE WITH AUTONOMOUS COLLISION AVOIDANCE FUNCTION AND THE METHOD THEREOF
European Patent Office | 2020
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