본 발명은 차량 전방 영상을 출력하는 전방영상센서, 상기 차량 전방 및 후방에 위치한 타 차량과 상기 차량 사이의 거리를 측정하여 상대거리값을 출력하는 전후방레이더, 상기 차량의 측면에 설치되어 상기 차량 좌측 및 우측의 타 차량 유무를 출력하는 초음파센서, 상기 차량 전방 영상에서 상기 차량의 이탈각을 산출하며, 상기 상대거리값을 이용하여 상기 타 차량과 상기 차량의 상대속도값을 출력하는 정보수집산출부, 상기 차량 전방 영상, 상기 상대거리값, 상기 상대속도값 및 상기 타 차량 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 타겟 장애물을 출력하는 타겟판단부, 상기 타겟 장애물의 정보를 고려하여 상기 차량의 차선 변경 인가 여부를 판단하는 차선변경판단부 및 상기 차선 변경이 인가될 때 상기 차량의 조향 휠을 자동으로 제어하여 상기차량의 차선 변경을 수행하는 조향부; 를 포함하는 차선 변경 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus for changing a lane, comprising a front image sensor, a front and rear radar, an ultrasonic sensor, an information collection calculation part, a target determination part, a lane change determination part and a steering part. The front image sensor outputs a front image of a vehicle. The front and rear radar measures the distance between the corresponding vehicle and a preceding vehicle and the distance between the corresponding vehicle and a following vehicle to output a relative distance value. An ultrasonic sensor is installed on a side surface of the vehicle to output whether another vehicle exists in the left side and the right side of the corresponding vehicle. The information collection calculation part calculates a deviation angle of the vehicle from the front image of the vehicle and outputs the relative speed value of the vehicle with respect to another vehicle using the relative distance value. The target determination part outputs a target obstacle by considering the front image of the vehicle, the relative distance value, the relative velocity value, and whether another vehicle exists. The lane change determination part determines whether change of the lane of the vehicle is applied by considering information on the target obstacle. The steering part changes the lane of the vehicle by automatically controlling the steering wheel of the vehicle when the change of lane is applied.
Apparatus for changing lane
차선 변경 장치
2021-09-17
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
DRIVING LANE CHANGING APPARATUS AND DRIVING LANE CHANGING METHOD
European Patent Office | 2018
|Driving lane changing apparatus and driving lane changing method
European Patent Office | 2020
|DRIVING LANE CHANGING APPARATUS AND DRIVING LANE CHANGING METHOD
European Patent Office | 2018
|DRIVING LANE CHANGING APPARATUS AND DRIVING LANE CHANGING METHOD
European Patent Office | 2024