본 발명은 다양한 시뮬레이션 주기 등의 특성을 갖는 가상 센서 및 인공지능 시뮬레이터들과 전역 시뮬레이터가 병렬적으로 처리되면서 서로 동기화될 수 있는, 자율주행 분산 시뮬레이션 동기 제어 방법에 관한 것으로, 제어 힘 로딩, 동역학 시뮬레이션, 3차원 영상 렌더링 시스템을 포함하는 차량 시뮬레이션의 자율주행 시뮬레이터에서는 센서와 인공지능 알고리즘의 처리 성능을 고려하여 가상 센서 학습 데이터의 생성을 담당하는 각 센서 시뮬레이터와 AI 시뮬레이터를 전역 시뮬레이터에서 분리하여 구성하고, 전역 시뮬레이터에서는 전역 시뮬레이션 타임스탬프의 자율 주행 시나리오 및 차량 동역학을 처리하도록 분산형 시뮬레이션을 구성하며, 이를 위해 공유 버퍼를 이용한 각 시뮬레이터들의 병렬 시뮬레이션 방법과 고정 시간 간격 방식의 시뮬레이션 동기 제어 및 보간 방법을 제시하는 것을 특징으로 한다.
The present invention relates to a synchronous control method for autonomous driving distributed simulation, by which virtual sensors, artificial intelligence simulators, and global simulators with characteristics such as various simulation cycles can be synchronized with each other while being processed in parallel. In the autonomous driving simulator for vehicle simulation, which includes loading of control force, dynamics simulation, and a 3D image rendering system, each sensor simulator for generating virtual sensor training data and an AI simulator are provided distinct from a global simulator, in consideration of the processing performance of sensors and artificial intelligence algorithms. The global simulator includes distributed simulation to handle autonomous driving scenarios and vehicle dynamics by using global simulation timestamps. To this end, a parallel simulation method for each simulator using shared buffers and a simulation synchronous control and interpolation method using a fixed time interval manner are presented. The synchronous control method for autonomous driving distributed simulation comprises the steps in which: vehicle control simulation for an AI simulator processes autonomous driving ground truth data collected from a plurality of, sensors through machine learning, and generates vehicle control force; and the AI simulator processes events in parallel with a global simulator by using shared buffers.
Autonomous Driving Distributed Simulation Synchronous Control Method
자율주행 분산 시뮬레이션 동기 제어 방법
2022-06-23
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Autonomous Driving Distributed Simulation Synchronous Control Method
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2023
|