A purpose of the present invention is to provide a multi-degree-of-freedom robot arm-based autonomous cleaning system for cleaning a bottom gap area and a cleaning method using the same. To achieve the purpose, an autonomous cleaning method of an underwater hull cleaning robot system using force control according to the present invention includes the following steps of: (a) acquiring, by a position information acquisition unit, position information of a manipulator connected to a robot body and position information of an object to be cleaned of a hull; (b) setting, by a control modeling unit, a damper system model indicating an interaction between the manipulator and the object to be cleaned based on the acquired position information; and (c) cleaning, by a cleaning driving unit, the object to be cleaned through impedance control based on force control based on the set damper system model.

    상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 선저 틈새지역을 청소하기 위한 다자유도 로봇팔 기반 자율 청소 시스템 및 이를 이용한 청소 방법을 제공하는 것이다. 상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 힘제어를 이용한 수중 선체 청소 로봇 시스템의 자율 청소 방법은, (a) 위치정보 획득부가 로봇 본체와 연결된 매니퓰레이터의 위치정보 및 선체의 청소 대상체의 위치정보를 획득하는 단계; (b) 제어 모델링부가 획득한 상기 위치정보를 바탕으로 상기 매티퓰레이터와 청소 대상체의 상호 작용을 나타내는 댐퍼 시스템 모델을 설정하는 단계; 및 (c) 청소 구동부가 상기 설정된 댐퍼 시스템 모델을 바탕으로, 힘제어에 기반한 임피던스 제어를 통하여 상기 청소 대상체를 청소(Cleaning) 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.


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    Title :

    Underwater hull cleaning robotic system using force control and cleaning method using the system


    Additional title:

    힘제어를 이용한 수중 선체 청소 로봇 시스템 및 이를 이용한 청소 방법


    Contributors:
    PARK DAE GIL (author) / HYUNGWOO KIM (author) / HAN JONG BOO (author) / LEE YEONG JUN (author) / LEE PAN MOOK (author)

    Publication date :

    2024-03-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS



    UNDERWATER HULL CLEANING MACHINE, HULL CLEANING SYSTEM AND METHOD FOR CLEANING A HULL OF A VESSEL

    GAN CHONG BIN MICHAEL | European Patent Office | 2021

    Free access

    UNDERWATER HULL CLEANING MACHINE, HULL CLEANING SYSTEM AND METHOD FOR CLEANING A HULL OF A VESSEL

    GAN CHONG BIN MICHAEL | European Patent Office | 2022

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