본 발명의 실시예에 따른 다족 로봇은, 바디; 및 상기 바디에 결합되는 복수 개의 다리부;를 포함하며, 상기 다리부는, 제1 구동축을 회전시키는 구동력을 발생시키는 제1 구동모터와, 상기 제1 구동모터의 후단부의 일측에 구비되며 상기 제1 구동축과 가로 방향을 가지는 제2 구동축을 구비하는 제2 구동모터와, 상기 제2 구동축과 동일선상의 제3 구동축을 구비하며 상기 제2 구동모터의 선단부에 결합되는 제3 구동모터가 모듈화된 구동 모듈; 일단부는 상기 제1 구동모터의 상기 제1 구동축에 결합되고 타단부는 상기 바디에 결합되어 상기 제1 구동모터의 모터 토크 출력을 증폭시켜 상기 바디에 대한 상기 제1 구동모터의 롤 회전이 가능하도록 하는 제1 감속기; 상기 제2 구동모터의 상기 제2구동축에 결합되어 상기 제2 구동모터의 모터 토크 출력을 증폭시켜 연결된 무릎 피치 관절의 회전이 가능하도록 하는 제2 감속기; 및 상기 제3 구동모터와 상기 제2 감속기의 사이에 구비되며 상기 제3 구동모터의 상기 제3 구동축에 결합되어 상기 제3 구동모터의 모터 토크 출력을 증폭시켜 연결된 힙 피치 관절의 회전이 가능하도록 하는 제3 감속기;를 포함할 수 있다.
A multi-legged robot according to an embodiment of the present invention includes: a body; and multiple leg parts coupled to the body, wherein the leg parts include: a driving module in which a first driving motor, a second driving motor, and a third driving motor are modularized; a first decelerator having one end coupled to a first driving shaft of the first driving motor and the other end coupled to the body to amplify a motor torque output of the first driving motor so as to enable roll rotation of the first driving motor with respect to the body; a second decelerator coupled to a second driving shaft of the second driving motor to amplify a motor torque output of the second driving motor so as to enable rotation of a connected knee pitch joint; and a third decelerator provided between the third driving motor and the second decelerator and coupled to a third driving shaft of the third driving motor to amplify a motor torque output of the third driving motor so as to enable rotation of a connected hip pitch joint.
MULTI-LEGGED ROBOT
다족 로봇
2025-07-25
Patent
Electronic Resource
Korean