The present invention relates to an apparatus and a method for generating a velocity profile. The apparatus for generating a velocity profile comprises: a curvature radius generation unit and a velocity generation unit. The curvature radius generation unit generates a radius of curvature using the current location of a vehicle and multiple pathway points on a driving pathway of the vehicle. The velocity generation unit generates a maximum allowable velocity with respect to each of the pathway points and a maximum acceleration/deceleration of the vehicle using the radius of curvature, sequentially generates a realizable velocity for each of the pathway points with the maximum allowable velocity and maximum acceleration/deceleration of the vehicle, and generates a velocity profile of the driving path of the vehicle from the sequentially generated realizable velocities of each of the pathway points. According to the present invention, when a way tracking error exists, a velocity profile, to which the way tracking error is reflected, can be generated.
본 발명은 속도 프로파일 생성장치 및 그의 생성방법에 관한 것으로, 차량의 현재 위치와 상기 차량의 주행 경로 상의 복수의 경로점을 사용하여 곡률 반경을 생성하는 곡률 반경 생성부 및 상기 곡률 반경을 사용하여 상기 복수의 경로점 각각에서의 최대 허용 속도와 상기 차량의 최대 가/감 속도를 생성하고, 생성된 상기 최대 허용 속도와 상기 차량의 최대 가/감 속도에 의해 상기 복수의 경로점 각각에서의 실현가능속도를 순차 생성하여, 순차 생성된 상기 복수의 경로점 각각에서의 실현가능속도로부터 상기 차량의 주행 경로 상의 속도 프로파일을 생성하는 속도 생성부를 포함한다.
VELOCITY PROFILE GENERATING DEVICE AND METHOD FOR GENERATING THE SAME
속도 프로파일 생성장치 및 생성방법
2015-10-07
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Velocity profile generating device and method for generating the same
European Patent Office | 2015
METHOD FOR GENERATING VEHICLE SPEED PROFILE AND DEVICE PERFORMING SAME
European Patent Office | 2024
|APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING VELOCITY PROFILE BASED ON DRIVING PATTERN
European Patent Office | 2016
GENERATING DEVICE, GENERATING METHOD AND GENERATING PROGRAM
European Patent Office | 2019
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