The present invention relates to an apparatus and a method for generating a velocity profile. The apparatus for generating a velocity profile comprises: a curvature radius generation unit and a velocity generation unit. The curvature radius generation unit generates a radius of curvature using the current location of a vehicle and multiple pathway points on a driving pathway of the vehicle. The velocity generation unit generates a maximum allowable velocity with respect to each of the pathway points and a maximum acceleration/deceleration of the vehicle using the radius of curvature, sequentially generates a realizable velocity for each of the pathway points with the maximum allowable velocity and maximum acceleration/deceleration of the vehicle, and generates a velocity profile of the driving path of the vehicle from the sequentially generated realizable velocities of each of the pathway points. According to the present invention, when a way tracking error exists, a velocity profile, to which the way tracking error is reflected, can be generated.

    본 발명은 속도 프로파일 생성장치 및 그의 생성방법에 관한 것으로, 차량의 현재 위치와 상기 차량의 주행 경로 상의 복수의 경로점을 사용하여 곡률 반경을 생성하는 곡률 반경 생성부 및 상기 곡률 반경을 사용하여 상기 복수의 경로점 각각에서의 최대 허용 속도와 상기 차량의 최대 가/감 속도를 생성하고, 생성된 상기 최대 허용 속도와 상기 차량의 최대 가/감 속도에 의해 상기 복수의 경로점 각각에서의 실현가능속도를 순차 생성하여, 순차 생성된 상기 복수의 경로점 각각에서의 실현가능속도로부터 상기 차량의 주행 경로 상의 속도 프로파일을 생성하는 속도 생성부를 포함한다.


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    Title :

    VELOCITY PROFILE GENERATING DEVICE AND METHOD FOR GENERATING THE SAME


    Additional title:

    속도 프로파일 생성장치 및 생성방법


    Contributors:

    Publication date :

    2015-10-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion




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