An article transfer automobile for transferring articles by running a plurality of article transfer automobiles along a trajectory provides a technique capable of properly detecting an obstacle likely to come into contact with the article transfer automobile without interfering with smooth running of the plurality of article transfer automobiles. The article transfer automobile has an obstacle sensor (8) having a detection area (E) which extends in the traveling direction including at least the width of the automobile, and controls running of a subject automobile and variably sets the length (DD) of the detection area (E) in the traveling direction of the obstacle sensor (8) corresponding to the forward object distance (FD) so that the same is less than the front object distance (FD) based on the front object distance (FD) corresponding to car position information indicating the position (Qf) of the subject automobile and forward object position information indicating a position (Qp) on the trajectory of the front object positioned on the trajectory in front of the automobile.
궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜서 물품을 반송하는 물품 반송 설비에 있어서, 복수의 물품 반송차의 원활한 주행을 방해하는 일 없이, 물품 반송차에 접촉할 가능성이 있는 장애물을 적절히 검출할 수 있는 기술을 제공한다. 물품 반송차는, 자차량의 폭을 적어도 포함하여 진행 방향으로 퍼지는 검출 에리어(E)를 가지는 장애물 센서(8)를 구비하고, 자차량의 위치(Qf)를 나타내는 자차 위치 정보와, 자차량의 전방에 위치하여 궤도상에 있어서의 위치가 특정된 전방 물체의 궤도상에 있어서의 위치(Qp)를 나타내는 전방 물체 위치 정보에 대응한 전방 물체간 거리(FD)에 기초하여, 자차량의 주행을 제어함과 함께, 장애물 센서(8)의 진행 방향을 따른 검출 에리어(E)의 길이(DD)를, 전방 물체간 거리(FD) 미만으로 하도록 전방 물체간 거리(FD)에 대응하여 가변 설정한다.
ARTICLE TRANSPORT VEHICLE
물품 반송차
2018-11-19
Patent
Electronic Resource
Korean
Article transport vehicle and article transport facility
European Patent Office | 2025
|ARTICLE TRANSPORT VEHICLE AND ARTICLE TRANSPORT FACILITY
European Patent Office | 2022
|ARTICLE TRANSPORT FACILITY AND ARTICLE TRANSPORT VEHICLE
European Patent Office | 2019
|ARTICLE TRANSPORT VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR ARTICLE TRANSPORT VEHICLE
European Patent Office | 2022
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