차량(51)의 주위를 촬상하는 카메라(11)와, 차량 주위의 지도 정보를 취득하는 지도 정보 취득부(17)와, 차량의 지도 상의 자기 위치를 검출하는 자기 위치 검출부(12)와, 자기 위치 및 지도 정보에 기초하여, 신호기의 화상 상의 위치를 추정하는 신호기 위치 추정부(13)와, 차량의 거동을 추정하는 차량 거동 추정부(14)와, 추정된 신호기의 화상 상의 위치와, 차량 거동에 의한 신호기의 화상 상의 위치의 변위량에 기초하여, 화상 상에 신호기의 검출 영역을 설정하는 신호기 검출 영역 산출부(15)와, 검출 영역으로부터 신호기를 검출하는 신호기 인식부(16)를 구비한다. 이와 같은 구성에 의해, 검출 영역을 적절한 위치에 설정하는 것이 가능해진다.
A traffic light recognition device includes: a camera (11) that captures an image around a vehicle (51); a map information acquisition unit (17) configured to acquire map information around the vehicle; a self-position detector (12) configured to detect the position of a self-position on a map of the vehicle; a traffic light position estimator (13) configured to estimate the position on an image of a traffic light on the basis of the self-position and the map information; a vehicle behavior estimator (14) configured to estimate a behavior of the vehicle; a traffic light detection area calculator (15) configured to set a detection area of the traffic light onto the image on the basis of the estimated position on the image of the traffic light and an amount of displacement of the position on the image of the traffic light due to a behavior of the vehicle; and a traffic light recognition unit (16) configured to detect a traffic light from the detection area. Such configuring allows the detection area to be set at a suitable position.
TRAFFIC LIGHT RECOGNITION DEVICE AND TRAFFIC LIGHT RECOGNITION METHOD
신호기 인식 장치 및 신호기 인식 방법
2019-08-20
Patent
Electronic Resource
Korean
TRAFFIC LIGHT RECOGNITION METHOD AND TRAFFIC LIGHT RECOGNITION DEVICE
European Patent Office | 2021
|TRAFFIC LIGHT RECOGNITION DEVICE AND TRAFFIC LIGHT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2020
|TRAFFIC LIGHT RECOGNITION DEVICE AND TRAFFIC LIGHT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2017
|TRAFFIC LIGHT RECOGNITION DEVICE AND TRAFFIC LIGHT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2020
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