The present invention discloses a method for evaluating underwater navigation performance of an unmanned underwater vehicle. The method comprises the following steps. (a) An unmanned aerial vehicle mounts a first image sonar in the vertical direction and a second image sonar in the horizontal direction, and tracks a three-dimensional position of the unmanned underwater vehicle moving underwater, and transmits vertical and horizontal steering sound images and absolute position data. (b) A central control station receives vertical and horizontal steering sound images and the absolute position data to control a waypoint of the unmanned aerial vehicle so that a relative position of the unmanned underwater vehicle is maintained within a measurement range, while underwater navigation performance evaluation of the unmanned underwater vehicle is monitored. According to the present invention, the underwater navigation performance of an unmanned underwater vehicle which is operated for a long time in an arbitrary trajectory in the real sea water can be evaluated while minimizing the resistance acting on the unmanned aerial vehicle due to the sonar sensor installation. In addition, the method will be applicable to all navigational performance evaluations for unmanned underwater vehicles for deep sea as well as shallow water use.
본 발명은 무인잠수정의 수중 항법 성능 평가 방법을 공개한다. 이 방법은 (a) 무인수상선이 수직 방향의 제1 이미지 소나 및 수평 방향의 제2 이미지 소나를 장착하고, 수중을 이동하는 무인잠수정의 3차원 위치를 추적하여 수직 및 수평 조향 음향 이미지와 절대 위치 데이터를 전송하는 단계; 및 (b) 중앙 통제소가 상기 수직 및 수평 조향 음향 이미지와 상기 절대 위치 데이터를 인가받아 상기 무인잠수정의 상대 위치가 측정범위 내에 유지되도록 상기 무인수상선의 경유점을 제어하면서, 상기 무인잠수정의 수중 항법 성능 평가를 모니터링하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의할 경우, 소나 센서 장착으로 인한 무인수상선에 작용하는 저항을 최소화하면서, 실해역 수중에서 임의의 궤적으로 장시간 운용되는 무인잠수정의 수중 항법 성능을 평가할 수 있게 된다. 또한, 천해용뿐 아니라 심해용 무인잠수정에 대해서도 항법성능 평가에 모두 적용 가능하게 된다.
Evaluation methods of underwater navigation performance of unmanned underwater vehicles
무인잠수정의 수중 항법 성능 평가 방법
2020-07-02
Patent
Electronic Resource
Korean
Evaluation methods of underwater navigation performance of unmanned underwater vehicles
European Patent Office | 2020
Navigation of unmanned underwater vehicles for scientific surveys
Tema Archive | 1990
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