The present invention relates to a lateral control mode determination method for truck platooning. More specifically, the present invention relates to a control method for laterally controlling an autonomous vehicle group which performs platooning such as large trucks in accordance with a control mode. In accordance with the present invention, the lateral control mode determination method for truck platooning comprises: a step of, when a following vehicle joins a platooning line, receiving preceding vehicle's driving information through a platooning control unit (PCU) and a platooning lateral control system (PLCS) mounted on the following vehicle, and controlling the steering of the following vehicle in a following mode; a step of monitoring the control status of the following vehicle in the PLCS, and detecting a plurality of events; and a step of, when the plurality of events occur, performing one or more of the release of the following mode, the escape from the line, and the switch of control to the driver. In accordance with the present invention, the lateral control mode determination method for truck platooning is able to present an effective lateral control mode determination plan in accordance with the occurrence of an event during platooning.

    본 발명은, 화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법에 관한 것으로서, 특히 대형 트럭과 같이 군집주행을 하는 자율 차량 그룹을 작동 모드에 따라 횡방향으로 제어하기 위한 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 추종 차량이 군집주행 대열에 합류하는 경우, 상기 추종 차량에 장착된 군집주행 제어 유닛(PCU: Platooning Control Unit)과 군집주행 횡방향 제어기(PLCS: Platooning Lateral Control System)를 통해 선행 차량의 주행 정보를 수신 받아 상기 추종 차량의 조향을 추종 모드로 제어하는 단계; 상기 군집주행 횡방향 제어기(PLCS: Platooning Lateral Control System)에서 상기 추종 차량의 작동 상태를 모니터링하여 복수의 이벤트를 감지하는 단계; 및 상기 복수의 이벤트가 발생하는 경우, 상기 추종 모드의 해제, 상기 대열에서의 이탈 또는 운전자에게 제어권 전환 중 적어도 어느 하나를 수행하는 단계를 포함하는 화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법을 제공한다. 본 발명에 따르면, 군집주행 시 이벤트 발생에 따른 효과적인 횡방향 제어 모드 결정 방안을 제시할 수 있는 이점이 있다.


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    Title :

    Lateral Control Mode Decision Method for Truck Platooning


    Additional title:

    화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법


    Contributors:
    PARK KI HONG (author) / LEE YONG KI (author)

    Publication date :

    2021-07-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Truck Platooning Application

    Ellwanger, Simon / Wohlfarth, Enrico | British Library Conference Proceedings | 2017


    Truck platooning application

    Ellwanger, S. / Wohlfarth, E. | IEEE | 2017


    Truck Platooning Worldwide

    Atasayar, Hatun / Blass, Philipp / Kaiser, Susanne | Springer Verlag | 2022

    Free access

    Longitudinal Control for Truck Platooning

    Long, Mohan / Tian, Guangfeng / Cheng, Hao | IEEE | 2020


    Impact of Lateral Alignment for Cooling Airflow during Heavy-Truck Platooning

    Zhang, Chen / Lammert, Michael / McAuliffe, Brian | British Library Conference Proceedings | 2021