Provided is a method for detecting a deviation from a corridor route in an automatic flight mode of an unmanned aircraft. The method includes the following steps of: generating a flight route corridor from a flight start point of an unmanned aircraft to a flight destination point; determining whether the unmanned aircraft deviates from the flight route corridor, at every predetermined time cycle; calculating a route deviation accumulation variable for deviations from the flight route corridor up to a current time point based on the time cycle; determining a situation, in which the route deviation accumulation variable exceeds a predetermined threshold, as a final deviation; and reporting mean and standard deviations of route deviation duration of the unmanned aircraft to a management server on the ground at every cycle longer than the time cycle. Therefore, the present invention is capable of helping an unmanned aircraft operator to take action by checking the seriousness, tendency and continuity of a route deviation.
무인 비행체의 자동비행모드에서의 회랑 경로 이탈 탐지 방법이 제공된다. 상기 방법은 무인 비행체의 비행 시작점에서 비행 목표점까지의 비행 경로 회랑을 생성하는 단계; 소정의 시간 주기마다 상기 무인 비행체의 비행 경로 회랑의 이탈 여부를 판단하는 단계; 상기 시간 주기를 기준으로 현 시점까지의 상기 비행 경로 회랑을 이탈한 경로 이탈 누적 변수를 산출하는 단계; 상기 경로 이탈 누적 변수가 기 설정된 임계값을 초과하는 경우 최종 이탈로 판단하는 단계; 및 상기 시간 주기 보다 더 긴 주기마다 상기 무인 비행체의 경로이탈 지속시간의 평균 및 표준편차를 지상의 관리 서버로 보고하는 단계를 포함한다.
METHOD FOR DETECTING DEVIATION FROM CORRIDOR IN GNSS FLIGHT MODE OF DRONE
무인 비행체의 자동비행모드에서의 회랑 경로 이탈 탐지 방법
2023-05-09
Patent
Electronic Resource
Korean
CMPCC: Corridor-based Model Predictive Contouring Control for Aggressive Drone Flight
ArXiv | 2020
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