The present invention relates to a robot foot which is lightweight, has excellent impact absorbing power, and can perform a proper ankle motion with small output. The robot foot comprises: a front foot part having a left front foot frame, a right front foot frame, and a rear end fixing bar connecting the left front foot frame and the right front foot frame; a rear foot part arranged behind the front foot part, and having a left rear foot frame crossing the left front foot frame, a right rear foot frame crossing the right front foot frame, and a rear foot part connection part between the left rear foot frame and the right frame; a first ankle part having a left ankle frame, a middle frame installed on a side of the left ankle frame, and a right ankle frame facing the left ankle frame to be installed on a side of the middle frame; a second ankle part having an upper plate part having at least one penetration hole and arranged on the upper end of the first ankle part; a first tension part moving into the second ankle part through the at least one penetration hole from above the second ankle part and connected to the rear end fixing bar; and a second tension part moving into the second ankle part through the at least one penetration hole from above the second ankle part and connected to the rear foot part connection part.

    로봇 발에 관한 것으로, 로봇 발은 좌측 전족 프레임, 우측 전족 프레임 및 상기 좌측 전족 프레임과 상기 우측 전족 프레임을 연결하는 후단 고정바를 갖는 전족부, 상기 전족부의 후방에 배치되고, 상기 좌측 전족 프레임과 교차하는 좌측 후족 프레임, 상기 우측 전족 프레임과 교차하는 우측 후족 프레임 및 상기 좌측 후족 프레임 및 상기 우측 프레임 사이의 후족부 연결부를 갖는 후족부, 좌측 발목 프레임, 상기 좌측 발명 프레임 측면에 설치되는 중단 프레임 및 상기 좌측 발목 프레임에 대향하여 상기 중단 프레임 측면에 설치되는 우측 발목 프레임을 갖는 제1 발목부, 상기 제1 발목부 상단에 배치되고 적어도 하나의 관통홀이 형성된 상판부를 갖는 제2 발목부, 상기 제2 발목부의 상 방향에서 상기 적어도 하나의 관통홀을 통해 상기 제2 발목부 내측에 진입하고 상기 후단 고정바에 연결되는 제1 인장부 및 상기 제2 발목부의 상 방향에서 상기 적어도 하나의 관통홀을 통해 상기 제2 발목부 내측에 진입하고 상기 후족부 연결부에 연결되는 제2 인장부를 포함할 수 있다.


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    Title :

    ROBOT FOOT


    Additional title:

    로봇 발


    Contributors:

    Publication date :

    2023-09-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS



    Leg structure of wheel-foot robot, wheel-foot robot and four-wheel-foot robot

    CHEN JIAN | European Patent Office | 2024

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    ROBOT FOOT

    European Patent Office | 2024

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    AN ZHONGYU | European Patent Office | 2023

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    ZHANG DI / LIAO XUANHONG | European Patent Office | 2024

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    LI XUESHENG / GONG DICHEN / MA FANZHONG | European Patent Office | 2020

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