The present invention relates to a method and system for controlling operation of an agricultural chemical sprayer based on autonomous driving to enable agricultural chemical sprayer spraying work to be performed safely. According to an embodiment of the present invention, the method is performed by a motion control module generating a control signal controlling the operation of an agricultural chemical sprayer. The method comprises: a first step of receiving status detection information of components forming the agricultural chemical sprayer when the agricultural chemical sprayer is powered on; a second step of determining whether abnormalities occur in the components on the basis of the status detection information; a third step of generating and transmitting a start point movement control signal so that the agricultural chemical sprayer moves to the position of a preset start point when the cause of the abnormality is resolved such that the agricultural chemical sprayer returns to a normal state; a fourth step of performing precise start point alignment when the agricultural chemical sprayer is located at the start point; a fifth step of generating and transmitting an autonomous driving signal and an unmanned agricultural chemical spraying operation signal so that the agricultural chemical sprayer performs an autonomous driving-based unmanned agricultural chemical spraying operation; a sixth step of determining whether an event has occurred in the agricultural chemical sprayer; a seventh step of generating and transmitting a stop signal to the agricultural chemical sprayer when it is determined that an event has occurred; and an eight step of generating and together a return-to-start point movement control signal to the agricultural chemical sprayer.
본 발명은 자율주행 기반의 농약 살포기의 동작 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행 기반의 농약 살포기 동작 제어 방법은 농약 살포기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 동작 제어모듈에 의해 수행되고, 농약 살포기에 전원이 온(on)되면, 농약 살포기를 이루는 구성요소들의 상태 감지 정보를 수신하는 제1 단계, 상태 감지 정보를 바탕으로 구성 요소들의 이상 발생 여부를 판단하는 제2 단계, 이상 발생 원인을 해결하여 농약 살포기가 정상 상태를 되면 미리 설정된 시작점 위치로 농약 살포기가 이동되도록 시작점 이동제어신호를 생성하여 전달하는 제3 단계, 농약 살포기가 시작점에 위치하면 시작점 정밀맞춤을 수행하는 제4 단계, 농약 살포기가 자율주행 기반 무인 농약 살포 동작이 이루어지도록 자율 주행 신호 및 무인 농약 살포 동작 신호를 생성하여 전달하는 제5 단계, 농약 살포기에 이벤트가 발생했는지 여부를 판단하는 제6 단계, 이벤트가 발생된 것으로 판단되면 동작정지신호를 생성하여 농약 살포기에 전달하는 제7 단계 및 시작점 복귀 이동제어신호를 생성하여 농약 살포기에 전달하는 제8 단계를 포함할 수 있다.
METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING OPERATION OF AGRICULTURAL CHEMICALS SPRAYER BASED ON AUTONOMOUS DRIVING
자율주행 기반의 농약 살포기 동작 제어 방법 및 시스템
2023-12-06
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | A01M Tierfang, Tierfallen oder Abschreckvorrichtungen für Tiere , CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS / B05B Sprühvorrichtungen , SPRAYING APPARATUS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
User Designating Line Tracking Autonomous Driving Sprayer
European Patent Office | 2022
|