기준 경로(P)를 추적하도록 대형 차량(100)을 제어하는 방법에 있어서, 차량(100)이 추적할 기준 경로(P)를 획득하는 단계(S1), 경로(P)에 인접한 차량 위치(x)로부터 조종 기준으로 사용할 경로(P)를 따라 목표 점(G)을 결정하는 단계(S2), 여기서 목표 점(G)은 차량 위치(x)와 연관된 기준 위치(x, JPEGpct00156.jpg79)로부터 측정된 예견거리(JPEGpct00157.jpg79)만큼 경로(P)를 따라 떨어져 있으며, 여기서 예견거리(JPEGpct00158.jpg79)는 기준 경로(P)로부터 차량 위치(x)의 횡편차(y)에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되어, 기준 경로(P)로부터 횡편차(y)가 증가함에 따라 예견거리(JPEGpct00159.jpg79)가 증가하고, 횡편차(y)가 감소함에 따라 감소하며, 그리고 목표 점(G)을 기초로 차량(100)을 제어하는 방법(S3)를 포함하는, 방법을 제공한다.
A method for controlling a heavy-duty vehicle to follow a reference path (P), comprising determining a goal point along the reference path to be used as a steering reference from a vehicle location in vicinity of the path, where the goal point is distanced along the path by a preview distance measured from a reference location associated with the vehicle location, determining a direction w1 of a first flow field associated with the reference path, determining whether a lateral deviation of the vehicle location from the reference path exceeds a threshold lateral deviation, and controlling the vehicle in accordance with the direction w1 of a first flow field if the lateral deviation exceeds the threshold lateral deviation, and otherwise controlling the vehicle in accordance with the direction wpipe of a pipe flow substantially parallel to the reference path or in accordance with an optimization-based path.
대형 차량을 위한 적응형 경로 추적 알고리즘
2023-12-29
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |